公开(公告)号：CN116225005A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310113947.2

申请日：2023-02-13

Applicant: 广州大学

Inventor： 王建晖 ,  戴文哲 ,  周晓阳 ,  林海 ,  萧金瑞 ,  李小语 ,  王奕博 ,  李扬翊 ,  赖洋婕 ,  陈鑫浩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及智能领域，且公开了一种适用于水产养殖环境的仿生水母机器人路径规划方法，包括以下步骤：第一步：仿生水母机器人进入目标区域，水下三维全景成像声纳系统建立三维点云视图；第二步：通过深度学习算法，筛选出可通行区域和禁止通行区域，并且进行分区域检测第三步：运用PRM算法、加权求和法、模糊控制算法和A*算法计算出最优路径第四步：控制芯片控制仿生水母机器人按照最优路径前行，通过水下三维全景成像声纳系统实时更新坐标图；第五步：系统获取行驶路径上障碍物的相关信息；第六步：通过模糊控制算法对障碍物进行圆弧路径避障；第七步：仿生水母机器人到达检测区域后，对水质和养植物的情况进行检测并反馈相关数据。