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公开(公告)号：CN115980790A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310108809.5
申请日：2023-02-10
申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
IPC分类号： G01S19/07 , G01S19/25 , G01S19/37 , G01S19/39 , G01S19/40 , G01S19/44 , G01B7/16 , G01S19/14
摘要： 本发明公开了一种基于电离层延迟估计模型的中长基线监测方法、装置和介质，该方法包括：为每颗卫星附加一个电离层参数，采用随机游走模型构建电离层延迟时间约束模型；通过卡尔曼滤波窄巷双差观测模型得到窄巷浮点模糊度，滤波宽巷双差观测模型得到宽巷浮点模糊度；通过LAMBDA搜索固定得到宽巷固定模糊度，并选取精度较高的约束窄巷浮点模糊度，再通过LAMBDA搜索固定得到窄巷固定模糊度；对窄巷固定模糊度进行检核，并更新位置参数。本发明，充分考虑了电离层延迟的差异性和时间相关性，提高了中长基线解算的质量和精度。另外，选取高可靠性的宽巷模糊度作为观测值对窄巷浮点模糊度进行约束，加快浮点模糊度和和电离层延迟参数的收敛。
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公开(公告)号：CN114814892A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210204244.6
申请日：2022-03-03
申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
摘要： 本发明公开基于先验信息的静态基线解算方法，包括首先获取同一条天线接收的卫星信号并将其分发到多台相同类型的GNSS接收机进而计算得出对应类型的GNSS接收机的观测噪声；然后获取监测GNSS接收机接收到的原始观测数据并根据原始观测数据计算得出每颗卫星的完整率、多路径和周跳数；最后根据监测GNSS接收机的类型匹配得出对应的观测噪声，并结合每颗卫星的完整率、多路径和周跳数构建随机模型进而确定每颗卫星的权重，进而进行静态基线解算，解决现有观测环境较大或信号受到干扰时导致解算精度差异较大等问题。本发明还公开基于先验信息的静态基线解算装置及存储介质。
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公开(公告)号：CN116105772A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310159585.0
申请日：2023-02-22
申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质，本发明通过激光雷达获取特征物的第一点云数据并通过IMU获取第一IMU数据，变换预设次数载体相对于特征物的姿态，每一次变换后均通过激光雷达获取特征物的第二点云数据并通过IMU获取第二IMU数据，从而计算得到IMU坐标系中重力矢量的第一原始观测值以及第一变换观测值，激光雷达坐标系中重力矢量的第二原始观测值以及第二变换观测值，用于计算激光雷达与IMU之间的目标转换矩阵，以特征物作为特征获取点云数据并与IMU数据构建约束，不需要依赖额外的人工标靶和传感器，降低标定的条件要求；采用静态扫描的方式，不受激光雷达与IMU时间同步的影响、无需校准点云的运动畸变以及估计运动轨迹。
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公开(公告)号：CN116088013A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310173162.4
申请日：2023-02-24
申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于PPP‑B2b的终端实时定位方法、系统和介质，该方法包括：根据轨道改正数历史信息iodn和iodcorr是否一致，进行多项式拟合；或者补偿后进行多项式拟合；将当前观测时刻与钟差改正数播发时刻取差，代入误差优化模型获得外推误差，在PPP随机模型中进行补偿；对所有可用卫星改正数播发时刻不一致的，计算钟差改正数基准跳变量进行补偿；通过多项式拟合系数拟合出当前观测时刻的轨道改正数，修正卫星位置获得精密卫星坐标；根据原始或基准补偿后的钟差改正数，修正广播星历的卫星钟差获得精密卫星钟差。本发明，顾及iodn和iodcorr变化补偿后进行多项式拟合，避免意外情况带来的拟合错误，提高定位稳定性，将系统内的所有卫星一起考虑，钟差基准更统一。
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公开(公告)号：CN115390094A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210286611.1
申请日：2022-03-22
申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
摘要： 本发明提供一种网络RTK系统计算效能提升方法，包括步骤：获取所有国界线内的格网点，将获取的格网点位置信息录入数据库，当系统运行后，直接加载数据库中的格网点信息；利用CORS网中的物理参考站实时观测数据进行基线解算，构建大气误差改正模型，通过大气误差改正模型构造以每个格网点为虚拟参考站的虚拟观测值；通过长时间采集全国格网点位置的电离层误差的建模精度进行大数据分析，划分出电离层活跃时间段、地理范围，根据不同时间段、不同地理位置的电离层活跃程度动态调节格网点的密度。本发明解决了国界线外存在无效格网点计算的问题；在保证网络RTK服务稳定的情况下，降低分区格网点的密度，以减小服务器计算量的问题。
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公开(公告)号：CN115097505A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210399204.1
申请日：2022-04-15
申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种手持式RTK接收机的姿态初始化方法、设备、存储介质，包括以下步骤：选取一帧图像对应的位姿作为参考坐标系，基于视觉约束计算相机相对参考坐标系的位置，基于IMU测量模型计算预积分量；根据相机相对参考坐标系的位置及所述预积分量，动态估计重力在参考坐标系下的方向与大小；根据重力在导航坐标系和参考坐标系下的投影，确定调平矩阵并将VIO的位置投影至水平系；选取初始化时间区间，计算初始化时间区间内的GNSS位置增量和VIO估计的位置增量；根据初始化时间区间起、止时刻的GNSS位置增量与VIO估计的位置增量计算航向角初值。本发明操作简单，初始化方式灵活，提升操作体验，能给用户无感的姿态初始化体验。
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公开(公告)号：CN116299593A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310183767.1
申请日：2023-02-28
申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种顾及参考站坐标变化的CORS网络解算方法、系统和介质，该方法包括：构建基线解算双差观测值模型，包括无电离层组合的双差伪距观测方程和相位载波观测方程；构建单历元误差方程，并解算获得各参考站的实时估算坐标；通过PPP精密单点定位解算各参考站的单站坐标，并与参考站的实时估算坐标进行对比，确定未发生移动的参考站；将未发生移动的参考站作为主参考站，根据流动站实时上传的位置信息，对流动站进行定位解算。本发明，在参考站基线解算滤波器中，增加了参考站坐标信息，根据实时观测数据解算最新的参考站坐标，并基于最新的参考站坐标进行流动站定位解算，消除由于参考站坐标长期位移的影响，提高稳定性及精确度。
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公开(公告)号：CN116205992A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310157138.1
申请日：2023-02-21
申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
摘要： 本发明公开了全站仪长焦摄像头内参及安装角标定方法、装置及介质，本发明通过长焦摄像头拍摄标定板的观测图像，并从所述观测图像中提取目标点在图像坐标系下的第一位置信息，获取全站仪与长焦摄像头的相关位置信息，根据所述相关位置信息以及长焦摄像头的相机内参矩阵，确定第二位置信息；所述第二位置信息为所述目标点在长焦摄像头的相机坐标系下的位置信息投影至图像坐标系上得到，在一个测站点拍摄而无需在多个测站点拍摄，简化流程；根据所述第一位置信息与所述第二位置信息的差距确定重投影误差，根据所述重投影误差进行优化处理，确定长焦摄像头的目标参数，能够同时得到目标内参以及目标安装角，而无需两步标定，有利于提高标定效率。
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公开(公告)号：CN116203598A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310184489.1
申请日：2023-02-28
申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于地基与星基增强融合的电离层建模方法、装置和介质，该方法包括：获取基准站坐标，基准站实时观测数据以及卫星精密星历、精密钟差、DCB和UPD产品；提取单站观测卫星的电离层延迟；将同一测站所有卫星的电离层延迟与参考星的电离层延迟相减，进行参考星转换，同时对NRTK建模区域中的所有基线解进行参考星转换；利用多项式误差补偿算法构建基于地基增强与星基增强融合的电离层模型。本发明，结合PPP单站作业不受基准站距离限制的优势，提取高精度的电离层延迟信息用于NRTK的电离层建模，不仅提高了NRTK电离层建模的精度，而且扩大了NRTK的服务范围，使得基准站稀疏地区也能够获取高精度的定位服务，进而降低了广域范围NRTK的建设成本。
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公开(公告)号：CN116203608A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310224490.2
申请日：2023-03-09
申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种实时精密单点定位的电离层时延补偿方法，该方法包括：构建电离层预报多项式拟合模型，利用电离层产品的STEC历史数据拟合求解电离层预报多项式拟合模型中的多项式拟合系数，获得多项式拟合预报电离层产品；利用电离层产品历史数据，结合双频相位观测值，构造电离层残差组合观测量，计算历元时刻之间的电离层变化量，生成残差组合观测量预报电离层产品；根据终端观测到的卫星状态，自动选择多项式拟合预报电离层产品或者残差组合观测量预报电离层产品预报电离层。本发明，使用电离层产品历史信息以及双频相位观测值信息对当前时刻电离层斜延迟进行预报，达到对电离层产品时延补偿、降低产品精度损失、提升PPP‑RTK度定位性能。
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