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公开(公告)号：CN116537294A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310557328.2
申请日：2023-05-17
申请人： 广州市净水有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下射流泵收式清淤机器人及安装结构，包括滑靴机构、浮体盖板和设置在滑靴机构上的清淤机构，浮体盖板下表面固定安装在滑靴机构上表面，清淤机构包括射流腔、用于射流的射流机构和用于吸泥的吸泥机构，射流腔内形成有相互隔离的射流腔体和吸泥腔体，吸泥腔体底部形成有吸泥口，吸泥机构入口与吸泥腔体连通，射流腔体底部设置有若干喷嘴，射流机构出口与射流腔入口连通。本发明的有益效果是：水下清淤机器人进行清淤作业期间，当遇到密集的泥沙区域时，水下射流泵收式清淤装置通过工作泵为射流腔提供的一定压力的流体从喷嘴高速射出，通过高速的水流来消散密集泥沙的区域，再由吸泥机构从吸泥口吸泥，达到清淤的目的。
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公开(公告)号：CN115627809A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211377485.7
申请日：2022-11-04
申请人： 广州市净水有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括架体、吸泥机构、驱动机构、动力源、监控机构和推进机构，架体包括上下设置盖体和滑靴，盖体固定安装在滑靴上表面并与滑靴之间形成容置空间，驱动机构和动力源安装在所述容置空间内，吸泥机构和推进机构安装在架体上。本发明采用矢量推进器与滑靴配合来实现清淤机器人的行走，相比于传统履带式行走机构，结构简单而且耗能少；利用矢量推进器与滑靴的配合实现了水下悬浮以及水面行走清淤作业，使得清淤机器人由传统的水下底部作业升级成水下底部、水下悬浮及水面作业三种模式以及水下悬浮时的三维空间作业的模式。
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公开(公告)号：CN116537294B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310557328.2
申请日：2023-05-17
申请人： 广州市净水有限公司
摘要： 本发明公开了一种清淤机器人安装结构，包括滑靴机构、浮体盖板和设置在滑靴机构上的清淤机构，浮体盖板下表面固定安装在滑靴机构上表面，清淤机构包括射流腔、用于射流的射流机构和用于吸泥的吸泥机构，射流腔内形成有相互隔离的射流腔体和吸泥腔体，吸泥腔体底部形成有吸泥口，吸泥机构入口与吸泥腔体连通，射流腔体底部设置有若干喷嘴，射流机构出口与射流腔入口连通。本发明的有益效果是：水下清淤机器人进行清淤作业期间，当遇到密集的泥沙区域时，水下射流泵收式清淤装置通过工作泵为射流腔提供的一定压力的流体从喷嘴高速射出，通过高速的水流来消散密集泥沙的区域，再由吸泥机构从吸泥口吸泥，达到清淤的目的。
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公开(公告)号：CN116591247A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310557324.4
申请日：2023-05-17
申请人： 广州市净水有限公司
IPC分类号： E02F5/28 , E02F3/88 , E02F3/90 , E02F3/92 , E02F7/10 , E02F7/00 , E02F9/00 , B63C11/52 , B63G8/18
摘要： 本发明公开了一种姿态自适应水下清淤机器人，属于水下清淤技术领域，包括滑靴机构和浮体盖板，浮体盖板下表面固定安装在滑靴机构上表面，浮体盖板外圆周方向上均匀分布有若干姿态自适应调整格栅舵，姿态自适应调整格栅舵包括格栅舵主体和用于驱动格栅舵主体摆动的驱动组件，格栅舵主体安装在驱动组件上。本发明的有益效果是：以流体力学作为基础理论，通过自平衡、抵抗强流体技术来为水下清淤机器人提供缓冲保护功能，采用格栅舵的设计来实现水下清淤机器人姿态的自适应调整，当遇到强水流冲击时，驱动组件驱动格栅舵主体摆动，调节格栅舵主体的方向，利用格栅舵的舵结构来改变强水流的作用方向，从而为机器人提供了保护的作用。
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公开(公告)号：CN116290170A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310228592.1
申请日：2023-03-10
申请人： 广州市净水有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能悬浮式水下清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构、驱动机构、动力源、监控机构和推进机构，框架式滑靴结构包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，箱式浮力体和滑靴中间形成有第一容置空间，驱动机构和动力源设置于第一容置空间内，监控机构安装在箱式浮力体上。本发明采用箱式浮力体和滑靴组成的框架式滑靴结构作为主体框架，箱式浮力体本身产生一定量的浮力，可抵消清淤机器人上浮或悬浮时所需部分动力，箱体底部滑靴设计大幅降低在水平移动过程中受到阻力，使得清淤机器人在水下悬浮或水面行走时不会下沉，降低了清淤机器人在三维空间中移动时耗能，实现水下悬浮以及水面行走清淤。
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公开(公告)号：CN219586797U
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202320448656.4
申请日：2023-03-10
申请人： 广州市净水有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种框架式滑靴结构及垂直直吸式清淤机器人，属于清淤技术领域，包括上下设置的箱式浮力体和滑靴，所述箱式浮力体中间上凹且外边沿固定安装在所述滑靴上表面，所述箱式浮力体中间下表面与所述滑靴上表面之间形成有第一容置空间。本实用新型采用箱式浮力体和滑靴组成的框架式滑靴结构作为清淤机器人的主体框架，箱体底部滑靴设计可以大幅降低清淤机器人在水平移动过程中受到的阻力作用，使得清淤机器人在水下悬浮或水面行走时不会下沉，降低了清淤机器人在三维空间中移动时的耗能，实现了清淤机器人的水下悬浮以及水面行走清淤。
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公开(公告)号：CN219621852U
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202320448646.0
申请日：2023-03-10
申请人： 广州市净水有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种滑板前吸悬浮式水下清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，吸泥机构安装在框架式滑靴结构底部前端部；矢量推进器包括平移矢量推进器和升降矢量推进器，框架式滑靴结构后端、左右两侧上均安装有平移矢量推进器。本实用新型采用矢量推进器与滑靴配合实现了清淤机器人在水下底部、水下悬浮及水面作业三种模式下的作业，将吸泥机构安装在框架式滑靴结构底部前端部，由于清淤机器人在清淤作业过程中主要还是向前移动，这样不仅提高了吸泥机构安装的稳定性，而且使得机器人在推进过程中淤泥更容易被吸泥机构吸走，而且不影响机器人的推进作业，结构合理。
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公开(公告)号：CN220114795U
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202321193911.1
申请日：2023-05-17
申请人： 广州市净水有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种水下清淤机器人浮体，属于水下清淤机器人领域，包括环形鳍主体，所述环形鳍主体为橡胶材质。本实用新型的有益效果是：将鳍设置成环形，并采用橡胶材质，使水下清淤机器人具有防摇和防撞功能，降低了外部环境对水下清淤机器人作业时的干扰，可对水下清淤机器人起到良好的保护作用。
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公开(公告)号：CN220114793U
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202321193924.9
申请日：2023-05-17
申请人： 广州市净水有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种ROV姿态自适应调整格栅舵及水下清淤机器人，属于水下清淤机器人领域，包括格栅舵主体和用于驱动所述格栅舵主体摆动的驱动组件，所述驱动组件安装在ROV本体上，所述格栅舵主体安装在所述驱动组件上。本实用新型的有益效果是：采用格栅舵的设计来实现ROV姿态的自适应调整，当遇到强水流冲击时，驱动组件驱动格栅舵主体摆动，调节格栅舵主体的方向，利用格栅舵的舵结构来改变强水流的作用方向，从而为机器人提供了保护的作用。
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公开(公告)号：CN219586805U
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202320448772.6
申请日：2023-03-10
申请人： 广州市净水有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种全向移动垂直直吸水下清淤机器人及清淤系统，属于清淤技术领域，包括框架式滑靴结构、吸泥机构和推进机构，吸泥机构安装在框架式滑靴结构底部中间；三个以上平移矢量推进器均匀分布在滑靴上表面外沿位置处且推进方向与滑靴所在平面平行，两个以上升降矢量推进器安装在滑靴上表面且推进方向与滑靴所在平面垂直。本实用新型采用矢量推进器与框架式滑靴结构配合实现清淤机器人在水下悬浮以及水面行走清淤，通过三个以上平移矢量推进器均匀分布在滑靴上表面外沿且推进方向与滑靴所在平面平行，实现清淤机器人在同一高度的平移和旋转，利用两个以上升降矢量推进器实现清淤机器人的升降，从而达到清淤机器人全向移动的目的。
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