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公开(公告)号：CN112631338A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011450552.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 广州极飞科技有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种航线规划方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取与待规划航线对应的多条航段，并根据各航段间的位置关系，将各航段聚类为至少一个航段集合，每条航段包括多个航点；根据每个航段集合中的各航段的空间排布方式，对各航段进行排序，形成与各航段集合中每个航段对应的第一排序结果；根据所述待规划航线的航线起点，各航段集合与所述航线起点间的位置关系，以及各航段集合中每个航段对应的第一排序结果，规划得到与所述多条航段对应的目标航线。本发明实施例的技术方案可以保证规划得到的目标航线更加平滑合理，可以提高目标航线的有效性，避免不必要的能耗浪费。
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公开(公告)号：CN112395813A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011364556.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 广州极飞科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06Q10/04 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明实施例提出一种平地作业规划方法、装置及电子设备，涉及平地机技术领域。其中，平地作业规划方法包括将待作业地块划分为多个子区域，并计算每个所述子区域对应的土方待变更量；依据各个所述子区域所对应的所述土方待变更量，确定土方转移策略；其中，所述土方转移策略包括多组存在土方转移关系的第一子区域和第二子区域，以使按照所述土方转移策略进行作业后，每个所述子区域的实际土方变更量等于所述土方待变更量；基于所述土方转移策略中的多组第一子区域和第二子区域，确定不同所述子区域之间的遍历顺序，以生成所述平地作业路径。从而实现自动化作业，节约人力成本，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN112668792A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011627424.2
申请日：2020-12-31
Applicant: 广州极飞科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种补给规划方法、作业方法及相关装置，涉及自动化技术领域。上述补给规划方法包括：根据待作业区域确定待作业路线；确定作业设备在待作业路线中的一架次作业路段，其中，所述一架次作业路段的作业终点为作业设备作业进行时的能量耗尽点；根据待作业路线和一架次作业路段，在所述待作业路线上确定作业设备的多个能耗供应点。避免了返回固定能耗供应点而产生与作业无关的路程，节约了作业时间，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN112525199A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011322869.X
申请日：2020-11-23
Applicant: 广州极飞科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机作业路径规划方法、装置、无人机及介质。方法包括：确定作业区域的边界上的凹点，沿作业方向生成经过凹点的分割线以将作业区域分割为多个子区域，规划子区域的作业路径，在确定以凹点为公共顶点且无公共边界的两个相邻子区域满足预设合并条件时将两个相邻子区域中靠近凹点的作业路径进行合并，对合并后的作业路径和其他子区域的作业路径进行全局优化得到作业区域的作业路径。本发明减少了无人机在遇到凹点时的绕行次数和转向次数，减少了非作业距离和无人机转向，提高了无人机的作业距离，进而提高了无人机的可作业时间和可作业面积，并且减少了全局优化的作业路径的数量，降低了计算量，提高了获得最优作业路径的效率。
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公开(公告)号：CN112129298A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011045351.6
申请日：2020-09-28
Applicant: 广州极飞科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取目标障碍物的边界点集合；根据预设的凸壳点判断法则，计算与边界点集合中各边界点坐标对应的凸壳点判断结果，并根据凸壳点判断结果，确定目标障碍物的凸壳边界点集合；基于凸壳边界点集合，对包括与目标障碍物的作业区域进行航线规划。本发明实施例可以利用凸壳的性质，将目标障碍物处理成凸壳的形状，可以根据目标障碍物对应的凸壳形状，对包括目标障碍物的作业区域进行航线规划，可以在目标障碍物比较复杂的时候，更好地规划目标障碍物附近的绕行航线，可以降低初始绕行航线的复杂度，减少拐弯次数，提高航线作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111750858A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201911268937.6
申请日：2019-12-11
Applicant: 广州极飞科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及无人机技术领域，提供一种航线生成方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待作业地块的边界信息，其中，边界信息包括待作业地块的所有边界线和所有边界顶点；对待作业地块进行缩放处理，得到待作业地块的初始安全边界，其中，初始安全边界包括安全边界点和安全边界线，安全边界点和边界顶点一一对应；确定安全边界线形成的作业约束区域并进行处理，得到待作业地块的安全边界；在安全边界内进行航线规划，得到待作业地块对应的作业航线。从而解决了现有航线规划效率低下且容易导致航线混乱甚至错位的问题，实现了为待作业地块自动设置安全边界且在安全边界内生成作业航线的效果。
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公开(公告)号：CN112697270A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011440364.3
申请日：2020-12-07
Applicant: 广州极飞科技有限公司
Abstract: 本发明提供的故障检测方法、装置、无人设备及存储介质，包括：获取待检测设备的音频特征数据集和每个目标发声部件对应的标准特征频谱；音频特征数据集由待检测设备内的全部发声部件的音频信号混合而成；音频特征数据集中包含多个试样特征频谱；每个试样特征频谱对应待检测设备的一个发声部件；试样特征频谱包括发声部件工作时的音频信号对应的特征峰；标准特征频谱包括目标发声部件正常工作时的音频信号对应的特征峰；当存在标准特征频谱中的特征峰在全部试样特征频谱中无法对应匹配时，确定待检测设备存在故障。本发明避免了人工检测成本高、效率低、检测结果不准确的问题，降低了检测门槛和成本，能快速检测故障、提高检测结果的准确度。
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公开(公告)号：CN112665594A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011633763.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 广州极飞科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提出一种作业路径规划方法及相关装置，涉及自动化技术领域。其中，上述作业路径规划方法还包括：根据子无人装置所对应的可选作业起点，确定针对待作业区域进行作业的多条预设作业航线；确定子无人装置进行单架次作业所对应的路程；根据待作业区域的每条预设作业航线和单架次作业所对应的路程，获得子无人装置在每条预设作业航线中对应的能量补给点；根据每条预设作业航线对应的能量补给点，确定母无人装置的预设能量补给路线；通过比对多个预设能量补给路线，确定路径最短的预设能量补给路线为母无人装置的实际能量补充路线。通过实现子母无人装置之间的高效配合，提高子无人装置的作业效率，减少作业过程中能源的耗费。
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公开(公告)号：CN112286189A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011141914.1
申请日：2020-10-22
Applicant: 广州极飞科技有限公司
Inventor： 叶凯杰
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种作业路线规划方法、装置、无人设备和存储介质。该方法包括：获取待作业梯田的作业区域边界，并根据区域上边界拟合得到上边界曲线；根据作业区域宽度和无人设备的单次作业宽度，确定平移宽度和平移次数；根据所述上边界曲线、所述平移宽度和所述平移次数，沿区域上边界指向区域下边界的方向，在所述作业区域边界内生成至少一条平移曲线段；根据各所述平移曲线段，生成所述无人设备在所述待作业梯田内的作业路线。使用本申请的技术方案，可以实现减少无人设备作业时的非作业航线，从而降低无人设备能耗。
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公开(公告)号：CN110658846A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910943695.X
申请日：2019-09-30
Applicant: 广州极飞科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请涉及无人机技术领域，提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取多个地块的位置信息；依据当前地块的位置信息，确定出当前地块的最小宽度外接矩形；基于最小宽度外接矩形确定出当前地块的飞行方向和所有飞行起点；依据每个地块的所有飞行起点，生成初始种群；对所述初始种群中的染色体进行遗传操作，直至满足预设终止条件以得到目标染色体；依据所述目标染色体和每个地块的飞行方向，生成所述多个地块的飞行路径。与现有技术相比，本申请能够自动找出多个地块的作业顺序及每个地块的飞行起点，从而生成路径较短、覆盖率较高的飞行路径。
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