基于TMD及主动锚链结构控制的浮式风电机组减载方法

    公开(公告)号:CN106089577A

    公开(公告)日:2016-11-09

    申请号:CN201610594764.7

    申请日:2016-07-26

    申请人: 重庆大学

    IPC分类号: F03D7/00

    摘要: 本发明公开了一种基于TMD及主动锚链结构控制的浮式风电机组减载方法,一)在锚链处于悬链状态:1)通过分析得到阻尼器力与活塞相对于缸体的位移之间的对应关系,2)分别建立浮台、塔架和TMD的运动方程;二)在锚链处于张紧状态:1)建立浮台及锚链的相关动力学方程,2)对控制锚链的电机进行主动控制,以收缩和释放连接浮台的锚链,从而使浮台减少纵荡,横荡和艏摇的现象。本发明通过采用被动TMD调节的同时,并针对不同海况改变悬链状态,对海上驳船式结构的漂浮式风力机组的载荷响应进行控制,从而可以有效降低浮式风力机在不同工况下的总体载荷和机舱、浮台的俯仰运动,进而提高漂浮式风电机组的输出电能质量并增加其使用寿命。

    多机器人光纤激光切割系统

    公开(公告)号:CN103495807A

    公开(公告)日:2014-01-08

    申请号:CN201310447904.4

    申请日:2013-09-27

    申请人: 重庆大学

    IPC分类号: B23K26/38

    摘要: 本发明公开了一种多机器人光纤激光切割系统,包括高功率光纤激光器、机器人控制柜、计算机控制中枢、龙门框架、全局三目视觉定位装置、六自由度工业机器人本体、激光切割头、CCD图像传感器、工件装夹装置、水冷系统和气缸;在龙门框架的三个侧面门板上分别安装一个摄像机,在各个六自由度工业机器人本体的腕部安装实时监控手部激光切割头的切割动作的CCD图像传感器。多机器人光纤激光切割系统自带一套由全局三目视觉定位装置和多个CCD图像传感器组成的两级视觉定位系统,结合计算机给每个机器人分配的切割任务,实现其精确定位和干涉避让。