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公开(公告)号：CN118897569A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411015275.2
申请日：2024-07-26
Applicant: 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/43 , G05D1/243 , G05D101/10 , G05D109/20 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及一种无人机‑机器人联合作业的控制方法、系统、装置、设备、可读存储介质和程序产品。本申请能够提升输电线路维护和检修作业的效率和可靠性。该方法包括：控制无人机将辅助上下线机构投放至目标输电线路上，并在投放完成后控制无人机返回地面；控制带电作业机器人将辅助上下线机构下放的绝缘绳嵌入上下线机构的卷筒机构中；控制带电作业机器人启动卷筒机构进行第一上线操作，直至带电作业机器人到达等电位安全距离，控制带电作业机器人的等电位臂在等电位安全距离处进行电位转移操作；在电位转移操作完成的情况下，控制带电作业机器人进行第二上线操作，直至完成机器人上线任务，并控制带电作业机器人开始巡检作业。
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公开(公告)号：CN118887343A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411015240.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本申请涉及一种输电线路八叉树点云地图的构建方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及地图数据处理技术领域。本申请能够提高八叉树点云地图的资源利用率。该方法包括：获取无人机采集得到的输电线路的点云数据，对点云数据进行坐标系转换，得到在八叉树地图坐标系下的目标点云数据；根据目标点云数据对应的点云属性，在初始八叉树地图中递归更新八叉树节点的节点状态，得到更新后的当前节点状态；根据当前节点状态，识别出待去除的冗余节点，并递归更新冗余节点的父节点的节点状态；在父节点的节点状态更新完成的情况下，在初始八叉树地图中去除冗余节点，得到输电线路的八叉树点云地图。
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公开(公告)号：CN118864905A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411015370.2
申请日：2024-07-26
Applicant: 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G06V10/75 , G06V10/44 , G06V20/17 , G06V10/82 , G06N3/0499
Abstract: 本申请涉及一种无人机图像特征点的匹配方法、装置、设备、可读存储介质和程序产品，涉及无人机图像技术领域，可提高无人机图像特征点匹配效率。方法包括：获取第一特征点描述信息和第二特征点描述信息，输入到当前的注意力处理层，输出第一特征点描述信息对应的第一描述特征和第二特征点描述信息对应的第二描述特征，根据第一描述特征和第二描述特征，确定当前的注意力处理层输出特征的特征置信度；若特征置信度不超过阈值，根据第一描述特征得到第一特征点描述信息，根据第二描述特征得到第二特征点描述信息，输入下一注意力处理层，直到描述特征置信度超过阈值；根据当前的注意力处理层输出的第一描述特征和第二描述特征进行匹配。
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公开(公告)号：CN118849008A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411023894.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本申请涉及带电作业机器人及带电作业系统。带电作业机器人包括卷绳机构、行走机构及等电位机构。卷绳机构包括卷筒组件及往复组件。卷筒组件用于与绝缘绳连接，并绕转动轴线转动以卷收或卷放绝缘绳，使得带电作业机器人能自行完成上线和下线作业。往复组件用于驱动卷筒组件沿转动轴线作往复移动，以用于将绝缘绳均匀地缠绕在卷筒组件的表面。行走机构用于相对输电线滚动行走。等电位机构用于与输电线进行等电位操作。上述方案的卷筒组件能够转动以卷收或卷放绝缘绳实现自动上下线作业，有效降低了工作人员的劳动强度。进一步地，通过往复组件驱动卷筒组件作往复移动，如此能够将绝缘绳均匀地缠绕在卷筒组件的表面，提高了上下线过程中的平稳性。
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公开(公告)号：CN118062274A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311709844.9
申请日：2023-12-13
Applicant: 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及无人机运输技术领域，特别是一种运输紧固螺栓机器人的无人机运输装置，其包括无人机本体、位于无人机本体下方且水平设置的第一平台和第二平台、设置于第一平台上的起吊单元、位于第一平台下表面的第一电机、与第一电机连接的夹持单元、设置于第二平台下表面的驱鸟单元，以及连接驱鸟单元和起吊单元的传动单元。本发明的有益效果为通过将紧固螺栓机器人与起吊绳的一端固定连接以及对运输中的紧固螺栓机器人进行夹持固定，有效的保证了运输过程中的稳定，另一方面通过设置的两组驱鸟单元能够始终对靠近鸟类进行声光的双重驱赶作用，以保证紧固螺栓机器人能够稳定准确的到达目标位置进行作业，进一步提高紧固螺栓机器人的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118833391A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411023722.9
申请日：2024-07-29
Applicant: 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本申请涉及一种无人机‑机器人联合作业系统，包括无人机；辅助上下线机构与无人机可分离的连接，辅助上下线机构用于在无人机的携带下投放安装至导线上，辅助上下线机构包括携绳组件，携绳组件用于收纳或释放绝缘绳；以及带电作业机器人包括卷放绳机构，卷放绳机构用于与携绳组件释放后的绝缘绳连接，通过卷放绳机构卷收或卷放绝缘绳使得带电作业机器人能自行完成上线和下线作业。本方案可在免于人力干预以及无需工作人员攀爬杆塔高处的前提下，自动完成带电作业机器人自动上下线作业，可减轻工作人员工作强度和负荷，提高上下线效率，同时消除因工作人员的手动误差而出现的位置偏移，确保带电作业机器人更加有效且准确的完成上线操作。
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公开(公告)号：CN118864729A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411015330.8
申请日：2024-07-26
Applicant: 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G06T17/00 , G06T7/33 , G06T7/50 , G06T7/246 , G06N3/0499
Abstract: 本申请涉及一种输电线路无人机点云地图构建方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品。通过特征提取模型提取无人机对输电线路采集的各个二维图像中的各个特征点，通过特征匹配模型对特征角点进行图像帧间匹配，基于匹配结果对无人机进行运动位姿识别，得到运动位姿信息，基于各个特征点的深度信息和运动位姿信息，生成输电线路对应的点云地图。相较于传统的通过暴力匹配的方法进行地图构建，本方案利用特征提取模型和特征匹配模型，分别对输电线路的各个二维图像进行特征点提取和特征角点匹配，并且基于匹配结果对无人机运动位姿进行识别，基于位姿和特征点深度信息生成点云地图，提高了输电线路点云地图的构建准确度。
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公开(公告)号：CN115459137B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210967123.7
申请日：2022-08-12
Applicant: 广西电网有限责任公司百色供电局
IPC: H02G1/02 , B64U10/00 , B64U101/26
Abstract: 本发明公开了一种高空安装电动升降装置导轨绳的装拆装置，包括无人机，所述无人机的下端安装有驱动电机，所述驱动电机的侧端安装有与其驱动连接的上左右夹持臂；所述上左右夹持臂的下端夹持有高空挂点机构，高空挂点机构内有与其可拆卸连接的导线；所述高空挂点机构的下端安装有绝缘固定结构。本发明使用无人机和高空挂点机构进行辅助安装、安装，通过在导线上安装一个临时高空挂点即可将设备绝缘绳固定，整个安装与作业过程中，设备绝缘绳不与线路导线直接摩擦，确保了设备绝缘绳的绝缘性能，与在地面架设地锚或采用人工牵引的作业方式相比，所采用的设备绝缘绳长度相应缩短了一半，极大的提升了作业效率。
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公开(公告)号：CN107845974B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201711087509.4
申请日：2017-11-07
Applicant: 广西电网有限责任公司百色供电局
Inventor： 黄建伟 , 黄元晨 , 班卫华 , 罗毅 , 陈远祥 , 孔庆锋 , 潘世锋 , 龙俊 , 陈伟 , 黄树飘 , 李兴 , 方烨 , 韦海 , 吴忠举 , 黄虎 , 徐锐 , 韦泽昌 , 陈坤林 , 周健宇 , 梁胜雄 , 邹毅立 , 石大健 , 陈波 , 韦昊 , 唐江飞 , 王璐 , 杜建钏 , 祁红涛 , 蔡统国 , 韦海锋 , 农海雄 , 吕承霖 , 卢佐程 , 黄明德 , 陆肇盛 , 梁华锋 , 张国祥
IPC: H02G1/02
Abstract: 一种跨越间隔棒的两分裂导线飞车装置及其跨越方法包括架设在两分裂导线上的飞车主体，飞车主体包括在导线上可移动的飞车滑移机构、设在飞车滑移机构两侧的轴承滑移座和飞车坐凳机构，飞车滑移机构包括设在前方连接两分裂导线的第一滑轮组和设在后方连接两分裂导线的第二滑轮组，飞车坐凳机构包括连接轴承滑移座的第一连接臂和第二连接臂、用于牵引的牵引绳和坐凳，所述第一连接臂和第二连接臂的一端分别设有在轴承滑移座中可移动的第一滚动轴承和第二滚动轴承，第一连接臂和第二连接臂的另一端分别连接坐凳。
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公开(公告)号：CN112600307A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011624604.5
申请日：2020-12-31
Applicant: 广西电网有限责任公司百色供电局
Inventor： 班卫华 , 李林峰 , 郑先茂 , 陈兴良 , 韦云 , 孔庆锋 , 黄瑛杰 , 黄明德 , 罗毅 , 姚雨 , 王业柱 , 黄冯绵强 , 肖蔚 , 梁恒 , 黄元晨 , 韦海 , 韦泽昌 , 黄成康 , 黄禹铭 , 韦勇敢 , 朱继连 , 严培铭 , 卢佐程 , 黄建伟
Abstract: 本发明提出了一种输电线路多能互补电源系统及其供电方法，包括蓄电池供电支路、CT感应供电支路、太阳能供电支路以及防雷地线耦合供电支路，蓄电池供电支路、CT感应供电支路、太阳能供电支路以及防雷地线耦合供电支路并联设置且各供电支路均与BMS管理系统和电源总线相连接，防雷地线耦合供电支路、太阳能供电支路和CT感应供电支路上均设置有供电状态检测单元且蓄电池供电支路上设置有电量检测单元和充电管理单元，电压检测单元、供电状态检测单元、电量检测单元和充电管理单元均与BMS管理系统相连接，BMS管理系统与监控平台相连接，监控平台与监控移动端相连接。本发明通过BMS管理系统协调控制四路供电支路供电，保证输电线路监测设备用电安全。
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