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公开(公告)号：CN118833391A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411023722.9
申请日：2024-07-29
申请人： 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
摘要： 本申请涉及一种无人机‑机器人联合作业系统，包括无人机；辅助上下线机构与无人机可分离的连接，辅助上下线机构用于在无人机的携带下投放安装至导线上，辅助上下线机构包括携绳组件，携绳组件用于收纳或释放绝缘绳；以及带电作业机器人包括卷放绳机构，卷放绳机构用于与携绳组件释放后的绝缘绳连接，通过卷放绳机构卷收或卷放绝缘绳使得带电作业机器人能自行完成上线和下线作业。本方案可在免于人力干预以及无需工作人员攀爬杆塔高处的前提下，自动完成带电作业机器人自动上下线作业，可减轻工作人员工作强度和负荷，提高上下线效率，同时消除因工作人员的手动误差而出现的位置偏移，确保带电作业机器人更加有效且准确的完成上线操作。
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公开(公告)号：CN118864729A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411015330.8
申请日：2024-07-26
申请人： 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G06T17/00 , G06T7/33 , G06T7/50 , G06T7/246 , G06N3/0499
摘要： 本申请涉及一种输电线路无人机点云地图构建方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品。通过特征提取模型提取无人机对输电线路采集的各个二维图像中的各个特征点，通过特征匹配模型对特征角点进行图像帧间匹配，基于匹配结果对无人机进行运动位姿识别，得到运动位姿信息，基于各个特征点的深度信息和运动位姿信息，生成输电线路对应的点云地图。相较于传统的通过暴力匹配的方法进行地图构建，本方案利用特征提取模型和特征匹配模型，分别对输电线路的各个二维图像进行特征点提取和特征角点匹配，并且基于匹配结果对无人机运动位姿进行识别，基于位姿和特征点深度信息生成点云地图，提高了输电线路点云地图的构建准确度。
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公开(公告)号：CN117719708A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311709843.4
申请日：2023-12-13
申请人： 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： B64U10/14 , B25J9/16 , B25J19/00 , B64U50/31 , B64D9/00 , B64D1/12 , A01M29/10 , A01M29/16 , H02S20/30
摘要： 本发明涉及紧固螺栓机器人技术领域，特别是一种机器人测控系统，其包括无人机装置、机器人控制单元和地面基站测控单元，无人机装置用于运输紧固螺栓机器人，机器人控制单元包括用于监测预设数据的智能平台模块和通信模块；地面基站测控单元包括监控模块，监控模块用于对机器人的运行状态数据进行监测。本发明的有益效果为将地面和机器人运动协同，能够使得工作人员及时感知机器人的工作状态和工作环境，并且及时应对突发状况，以及通过无人机装置将紧固螺栓机器人运输至目标位置，通过设置的驱鸟单元降低鸟类对本装置的误撞，使得紧固螺栓机器人能够与输电线路稳定连接，进一步提高紧固螺栓机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN118897569A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411015275.2
申请日：2024-07-26
申请人： 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/43 , G05D1/243 , G05D101/10 , G05D109/20 , G05D109/10
摘要： 本申请涉及一种无人机‑机器人联合作业的控制方法、系统、装置、设备、可读存储介质和程序产品。本申请能够提升输电线路维护和检修作业的效率和可靠性。该方法包括：控制无人机将辅助上下线机构投放至目标输电线路上，并在投放完成后控制无人机返回地面；控制带电作业机器人将辅助上下线机构下放的绝缘绳嵌入上下线机构的卷筒机构中；控制带电作业机器人启动卷筒机构进行第一上线操作，直至带电作业机器人到达等电位安全距离，控制带电作业机器人的等电位臂在等电位安全距离处进行电位转移操作；在电位转移操作完成的情况下，控制带电作业机器人进行第二上线操作，直至完成机器人上线任务，并控制带电作业机器人开始巡检作业。
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公开(公告)号：CN118887343A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411015240.9
申请日：2024-07-26
申请人： 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
摘要： 本申请涉及一种输电线路八叉树点云地图的构建方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及地图数据处理技术领域。本申请能够提高八叉树点云地图的资源利用率。该方法包括：获取无人机采集得到的输电线路的点云数据，对点云数据进行坐标系转换，得到在八叉树地图坐标系下的目标点云数据；根据目标点云数据对应的点云属性，在初始八叉树地图中递归更新八叉树节点的节点状态，得到更新后的当前节点状态；根据当前节点状态，识别出待去除的冗余节点，并递归更新冗余节点的父节点的节点状态；在父节点的节点状态更新完成的情况下，在初始八叉树地图中去除冗余节点，得到输电线路的八叉树点云地图。
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公开(公告)号：CN118864905A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411015370.2
申请日：2024-07-26
申请人： 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G06V10/75 , G06V10/44 , G06V20/17 , G06V10/82 , G06N3/0499
摘要： 本申请涉及一种无人机图像特征点的匹配方法、装置、设备、可读存储介质和程序产品，涉及无人机图像技术领域，可提高无人机图像特征点匹配效率。方法包括：获取第一特征点描述信息和第二特征点描述信息，输入到当前的注意力处理层，输出第一特征点描述信息对应的第一描述特征和第二特征点描述信息对应的第二描述特征，根据第一描述特征和第二描述特征，确定当前的注意力处理层输出特征的特征置信度；若特征置信度不超过阈值，根据第一描述特征得到第一特征点描述信息，根据第二描述特征得到第二特征点描述信息，输入下一注意力处理层，直到描述特征置信度超过阈值；根据当前的注意力处理层输出的第一描述特征和第二描述特征进行匹配。
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公开(公告)号：CN118849008A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411023894.6
申请日：2024-07-29
申请人： 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
摘要： 本申请涉及带电作业机器人及带电作业系统。带电作业机器人包括卷绳机构、行走机构及等电位机构。卷绳机构包括卷筒组件及往复组件。卷筒组件用于与绝缘绳连接，并绕转动轴线转动以卷收或卷放绝缘绳，使得带电作业机器人能自行完成上线和下线作业。往复组件用于驱动卷筒组件沿转动轴线作往复移动，以用于将绝缘绳均匀地缠绕在卷筒组件的表面。行走机构用于相对输电线滚动行走。等电位机构用于与输电线进行等电位操作。上述方案的卷筒组件能够转动以卷收或卷放绝缘绳实现自动上下线作业，有效降低了工作人员的劳动强度。进一步地，通过往复组件驱动卷筒组件作往复移动，如此能够将绝缘绳均匀地缠绕在卷筒组件的表面，提高了上下线过程中的平稳性。
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公开(公告)号：CN118062274A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311709844.9
申请日：2023-12-13
申请人： 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
摘要： 本发明涉及无人机运输技术领域，特别是一种运输紧固螺栓机器人的无人机运输装置，其包括无人机本体、位于无人机本体下方且水平设置的第一平台和第二平台、设置于第一平台上的起吊单元、位于第一平台下表面的第一电机、与第一电机连接的夹持单元、设置于第二平台下表面的驱鸟单元，以及连接驱鸟单元和起吊单元的传动单元。本发明的有益效果为通过将紧固螺栓机器人与起吊绳的一端固定连接以及对运输中的紧固螺栓机器人进行夹持固定，有效的保证了运输过程中的稳定，另一方面通过设置的两组驱鸟单元能够始终对靠近鸟类进行声光的双重驱赶作用，以保证紧固螺栓机器人能够稳定准确的到达目标位置进行作业，进一步提高紧固螺栓机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN118523094A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410440786.2
申请日：2024-04-12
申请人： 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
发明人： 黄志都 , 廖民传 , 邬蓉蓉 , 屈路 , 刘鹏 , 刘刚 , 唐捷 , 贾磊 , 王乐 , 陈喜鹏 , 胡上茂 , 胡泰山 , 刘浩 , 梅琪 , 姚成 , 陈怀飞 , 蔡汉生 , 吴泳聪 , 孟森
摘要： 本发明涉及电力工程技术领域，特别是一种电力工程非金属接地体接续装置，其包括，紧固组件，包括有第一锁扣件、设于所述第一锁扣件一侧的第二锁扣件；以及，安置组件，包括有安装框、设于所述安装框内的引导板，所述安置组件的顶部开设有矩形孔，所述紧固组件的顶部贯穿所述矩形孔，通过设置第一锁扣件，第一锁扣件对第二接地体的挤压越大，紧固效果也就越好，不仅提升工人的工作效率，而且降低了工人的劳动强度，通过设置第二锁扣件，第二锁扣件的底端抵触第一接地体的底部并挤压第一接地体，进一步提升紧固效果，通过设置限位杆，第二锁扣件上的限位杆对第一夹紧块上的限位槽进行限位，再进一步提升了紧固效果。
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公开(公告)号：CN117970937A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311015336.0
申请日：2023-08-14
申请人： 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G05D1/46 , G06V20/17 , G06V20/10 , G06V20/40 , G06V10/40 , G06V20/70 , G06V10/75 , G06Q50/06 , G01C9/00 , G01C21/16 , G05D1/49
摘要： 本发明涉及电网技术领域，本发明所述方法包括，基于输电杆塔语义信息改进视觉里程计方法，并得到语义平面，将每帧图像中，语义平面和语义路标之间的数据关联，通过惯性预积分增加惯性约束条件以建立图像间的运动约束，实现对相机位姿估计状态量进行优化。本发明的方法能够帮助无人机更快地适应复杂环境，缩短了无人机定位和姿态估计的时间，有效地避免了无人机在飞行过程中与周围物体的碰撞，提高了飞行安全性。
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