移栽机自动避障控制方法
    3.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118259682A

    公开(公告)日:2024-06-28

    申请号:CN202410510939.6

    申请日:2024-04-25

    申请人: 扬州大学

    IPC分类号: G05D1/43 G05D1/622

    摘要: 移栽机自动避障控制方法,属于农机导航技术领域,包括通过微波雷达和双目视觉摄像头得到移栽机当前时刻的位置、移动速度、障碍物等信息;采用基于ODG‑MPC算法,计算当前移栽机向量的状态x,加速度向量u,得到移栽机状态模型#imgabs0#接着通过ODG算法推算移栽机前方障碍物的类型;最后结合ODG‑MPC算法,通过将ODG、目标路径的跟踪和输入控制组成的控制方法,实现移栽机自动避障。本发明充分利用ODG‑MPC算法,兼顾了识别准确性与控制稳定性,提高了无人化移栽机工作时的效率,减少了劳动强度和成本,提高了移栽质量。

    一种生物电阻抗信号动态采集系统及方法

    公开(公告)号:CN118161143A

    公开(公告)日:2024-06-11

    申请号:CN202410370293.6

    申请日:2024-03-29

    申请人: 扬州大学

    摘要: 本发明公开了一种生物电阻抗信号动态采集系统及方法,包括信号采集单元,信号采集单元包括电极组件,电极组件包括若干个电极单元以及若干和电极单元一一对应的用于采集待测对象足底压力信息的薄膜压力传感器,电极组件在薄膜压力传感器上方,电极组件和待测对象足底接触,用于采集电阻抗信号;激励信号生成单元,用于产生阻抗测量所需的频率和幅值可调的激励信号;响应信号检测单元用于将采集到的响应信号进行放大和滤波处理;主控单元,接收响应信号检测单元处理后的响应信号和薄膜压力传感器传输过来的压力信号;上位机,接收由主控单元发送过来的阻抗信号并给主控单元发送控制指令;使用本发明能实现待测对象的动态电阻抗测量。

    一种用于驱动纺杯超高速电机主轴的混磁悬浮轴承

    公开(公告)号:CN110670183B

    公开(公告)日:2024-04-02

    申请号:CN201911145932.4

    申请日:2019-11-21

    申请人: 扬州大学

    IPC分类号: D01H4/14

    摘要: 一种用于驱动纺杯超高速电机主轴的混磁悬浮轴承,属于轴承技术领域,结构上由设置在主轴上的上部结构和下部结构组成,结构新颖,电机通电,径向上磁环和径向下磁环产生旋转磁场并作用于电机主轴,形成磁电动力旋转扭矩,主轴开始径向悬浮转动,轴向上由轴向第一上磁环、轴向第一下磁环、轴向第二上磁环和轴向第二下磁环组成,产生磁场,变化的磁场对电机主轴部件产生轴向的作用力,从而悬浮电机主轴部件,并且轴向第一上磁环和轴向第一下磁环的磁场大小可以通过线圈调节,从而控制电机主轴部件的轴向悬浮,平衡其外力的效果。本发明使纺杯高速电机主轴由滑动摩擦改成空气摩擦,降低了摩擦力,提高了转速,使主轴转速提高到几万至几十万转。

    一种用于薄壁套筒类零件内切削加工的液性塑料夹具及设计方法

    公开(公告)号:CN110103052B

    公开(公告)日:2024-01-30

    申请号:CN201910509129.8

    申请日:2019-06-13

    申请人: 扬州大学

    IPC分类号: B23Q3/06 B23Q3/08 G06F30/17

    摘要: 一种用于薄壁套筒类零件内切削加工的液性塑料夹具及设计方法,属于机械通用技术领域,由固定底盘、夹具座、夹紧筒体和加压螺杆连接构成,结构新颖,设计原理清晰,通过加压螺杆旋进,内腔的液性进入外腔,外腔的液体总量增多,外腔壁内侧的非等厚筒壁结构产生变形,受力时两边变形较大而中间较小,工件外壁各部位都受到非等厚筒壁传递过来的相同载荷从而减小了由车刀切削而产生的挠度,能夹紧工件且保持较高的位置精度要求,提高工件的加工精度。

    一种融合超声和机器视觉技术的中空板式陶瓷膜缺陷的三维重建方法

    公开(公告)号:CN108961203B

    公开(公告)日:2023-07-18

    申请号:CN201810152782.9

    申请日:2018-02-19

    IPC分类号: G06T7/00 G06T7/55

    摘要: 一种融合超声和机器视觉技术的中空板式陶瓷膜缺陷的三维重建方法。本发明通过融合中空板式陶瓷膜内部缺陷三维重建数据和中空板式陶瓷膜表面缺陷三维重建数据实现中空板式陶瓷膜完整缺陷的三维重建,前者由超声检测技术采集,后者由机器视觉技术采集;采用证据理论分别计算由超声技术采集的中空板式陶瓷膜内部缺陷三维数据和基于机器视觉采集的中空板式陶瓷膜表面缺陷三维数据的权值,并对上述获得的权值设定闭值,以确定最终的缺陷边界并获取中空板式陶瓷膜完整缺陷的三维数据;对重新分配后的完整缺陷的三维数据进行基于约束的非刚性对齐,从而实现三维重构。本发明方法可以有效解决缺陷复杂各异、材料浪费的问题。