公开(公告)号：CN110998691B

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN201780093578.8

申请日：2017-08-02

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 辻正文 ,  植田宏寿

IPC: G08G1/16 ,  B60W30/10 ,  G01C21/34

Abstract: 基于本车辆的周围的地图信息生成第一行驶路径(S1)，基于本车辆的周围环境生成第二行驶路径(S2)，在本车辆沿着第一行驶路径行驶的期间检测到不再生成本车辆的前方的第一行驶路径的情况下，判定为需要从第一行驶路径向第二行驶路径切换(S3)，在判定为需要切换的情况下，控制本车辆以从第一行驶路径过渡到第二行驶路径(S4～S6)。

公开(公告)号：CN107850670A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201580081911.4

申请日：2015-07-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 方芳 ,  植田宏寿 ,  南里卓也

IPC: G01S17/87 ,  G01S17/93

CPC classification number: G06T7/292 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/023 ,  G01S17/66 ,  G01S17/936 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/6292 ,  G06T7/74

Abstract: 本发明提供一种物体检测方法，判定由多个传感器检测的多个物体是否相同，在判定由多个传感器检测的多个物体为相同物体之后，在多个物体中存在物体位置未被检测的物体时，基于根据未被检测的物体被检测到的物体位置算出的预测范围和根据被持续检测的物体的物体位置推定的存在范围，判定被持续检测的物体与上次检测到的物体是否为相同物体。

公开(公告)号：CN110998691A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201780093578.8

申请日：2017-08-02

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 辻正文 ,  植田宏寿

IPC: G08G1/16 ,  B60W30/10 ,  G01C21/34

Abstract: 基于本车辆的周围的地图信息生成第一行驶路径(S1)，基于本车辆的周围环境生成第二行驶路径(S2)，在本车辆沿着第一行驶路径行驶的期间检测到不再生成本车辆的前方的第一行驶路径的情况下，判定为需要从第一行驶路径向第二行驶路径切换(S3)，在判定为需要切换的情况下，控制本车辆以从第一行驶路径过渡到第二行驶路径(S4～S6)。

公开(公告)号：CN107850670B

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201580081911.4

申请日：2015-07-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 方芳 ,  植田宏寿 ,  南里卓也

IPC: G01S17/87 ,  G01S17/93

CPC classification number: G06T7/292 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/023 ,  G01S17/66 ,  G01S17/936 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/6292 ,  G06T7/74

Abstract: 本发明提供一种物体检测方法，判定由多个传感器检测的多个物体是否相同，在判定由多个传感器检测的多个物体为相同物体之后，在多个物体中存在物体位置未被检测的物体时，基于根据未被检测的物体被检测到的物体位置算出的预测范围和根据被持续检测的物体的物体位置推定的存在范围，判定被持续检测的物体与上次检测到的物体是否为相同物体。

公开(公告)号：CN107851391B

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201580082191.3

申请日：2015-08-04

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  A.基亚特 ,  植田宏寿 ,  方芳

IPC: G08G1/16

Abstract: 一种台阶检测装置，使用搭载于车辆(Vc)的测距传感器(12)，检测至车辆周围的路面的距离及方位，在路面上分别设定第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)。而且，基于至路面的距离及方位，分别计算出第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)的路面的高度变化，基于路面的高度变化的倾斜大的台阶判定位置，检测路面上的台阶(LD)。

公开(公告)号：CN107615201B

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201580080282.3

申请日：2015-05-28

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 山口一郎 ,  植田宏寿

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明的自身位置估计装置检测在移动体的周围存在的地标的地标位置而检测移动体的移动量，使检测到的地标位置移动移动量并将其作为地标位置数据进行累积。而且，获取包含地图上存在的地标的地标位置的地图信息，将基于移动体的直至当前位置为止的移动履历而设定的规定范围的地标位置数据和地图信息中包含的地标位置进行对照，估计移动体的自身位置。

公开(公告)号：CN107851391A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201580082191.3

申请日：2015-08-04

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  A.基亚特 ,  植田宏寿 ,  方芳

IPC: G08G1/16

Abstract: 一种台阶检测装置，使用搭载于车辆(Vc)的测距传感器(12)，检测至车辆周围的路面的距离及方位，在路面上分别设定第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)。而且，基于至路面的距离及方位，分别计算出第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)的路面的高度变化，基于路面的高度变化的倾斜大的台阶判定位置，检测路面上的台阶(LD)。

公开(公告)号：CN107615201A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201580080282.3

申请日：2015-05-28

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 山口一郎 ,  植田宏寿

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/30

CPC classification number: G01C21/30 ,  G01C21/005 ,  G01C21/3602 ,  G01C21/3644 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明的自身位置估计装置检测在移动体的周围存在的地标的地标位置而检测移动体的移动量，使检测到的地标位置移动移动量并将其作为地标位置数据进行累积。而且，获取包含地图上存在的地标的地标位置的地图信息，将基于移动体的直至当前位置为止的移动履历而设定的规定范围的地标位置数据和地图信息中包含的地标位置进行对照，估计移动体的自身位置。

公开(公告)号：CN118019675A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202180102565.9

申请日：2021-09-23

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 田中慎也 ,  植田宏寿

IPC: B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明的行驶辅助装置具备：行驶边界获取部(101)，其获取本车辆的周围的车道信息；周围物体获取部(102)，其获取与本车辆的周围的物体相关的周围物体信息；障碍物判定部(104)，其基于车道信息和周围物体信息，判定在本车辆行驶的本车道上是否存在妨碍本车辆行驶的障碍物；避开判定部(105)，其在由障碍物判定部判定为存在障碍物的情况下，基于车道信息判定通过用于避开障碍物的向避开方向的操舵控制本车辆是否能够避开障碍物；死角判定部(108)，其在判定为本车辆能够避开障碍物的情况下，判定在相对于本车道位于避开方向且与本车辆的行进方向对向的对向车道上是否存在从本车辆观察成为死角的死角区域；避开区间设定部(107)，其根据是否存在死角区域的判定结果，设定用于执行包含向避开方向的操舵控制的避开控制的避开区间的避开结束位置；车辆控制部(112)，其生成用于使本车辆从避开区间的避开开始位置行驶至避开结束位置的行驶路径。

公开(公告)号：CN110959100A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201780093489.3

申请日：2017-07-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 植田宏寿

IPC: G01C21/26 ,  B60W30/10 ,  G08G1/16

Abstract: 为了提供在从车辆当前行驶中的行驶路径切换为基于高精度地图的行驶路径时，能够抑制车辆的不自然的行为的行驶辅助方法，基于车辆的周围环境生成第一行驶路径(S1)，基于车辆周围的高精度地图信息生成第二行驶路径(S2)，判定第一行驶路径和第二行驶路径是否类似(S5～S7)，在判定为第一行驶路径和第二行驶路径类似的情况下，将车辆执行行驶辅助控制而行驶的行驶路径从第一行驶路径切换为第二行驶路径(S8、S9)。