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公开(公告)号：CN104626133B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510028120.7
申请日：2011-07-01
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , H01L21/677 , H01L21/687
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
摘要： 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法。工业用机器人包括：手部；具有将手部支承成能转动的第二臂部和将第二臂部支承成能转动的第一臂部的臂；用于使臂伸缩的第一驱动用电动机；用于使手部相对于第二臂部相对转动的第二驱动用电动机；以及用于传递第一驱动用电动机的动力和第二驱动用电动机的动力的动力传递机构。动力传递机构以手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机的动力传递至臂及手部，且以手部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动用电动机的动力传递至手部。
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公开(公告)号：CN103140392B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201280003162.X
申请日：2012-01-31
申请人： 日本电产三协株式会社
CPC分类号： B60S5/06 , B60L11/1822 , H01M2/1083 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/124 , Y02T90/14
摘要： 一种电池更换机器人，即便车辆的停止精度较低，也能恰当地更换装设于车辆的电池。用于对装设于车辆(2)的电池(3)进行更换的电池更换机器人(5)包括：电池拔插机构(17)，该电池拔插机构(17)进行电池(3)从车辆(2)的拔出和/或电池(3)朝车辆(2)的插入；以及检测机构(21)，该检测机构(21)用于对形成于供电池(3)装设的车辆(2)的电池放置台(6)的检测用标记(8)进行检测。电池拔插机构(17)包括可动部(22)，该可动部(22)为了进行电池(3)的拔出和/或插入而在拔出和/或插入电池(3)时朝靠近车辆(2)的方向移动，检测机构(21)安装于可动部(22)。
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公开(公告)号：CN105531086A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201480050154.X
申请日：2014-09-12
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J19/00 , B25J9/06 , B25J17/00 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC分类号： B25J19/0054 , B25J9/043 , B65G49/067 , H01L21/67742
摘要： 本发明提供一种工业用机器人，即使臂由彼此能够相对旋转地连接的多个臂部构成，当在真空中搬运高温的搬运对象物时，也能够使手恰当地动作。该工业用机器人具有用于将形成为中空状的臂(6)的内部冷却的冷却机构，手(4)及臂(6)配置在真空中。臂(6)具有彼此能够相对旋转地连接的臂部(20、21)，且臂部(20、21)的内部成为大气压。在臂部(20、21)各自的内部配置有用于检测臂部(20、21)的内部的温度的温度传感器(80)。冷却机构能够将臂部(20、21)各自的内部个别地冷却，且根据温度传感器(80)所得的检测结果，将臂部(20、21)各自的内部个别地冷却。
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公开(公告)号：CN103596819A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201380001447.4
申请日：2013-02-18
申请人： 日本电产三协株式会社
CPC分类号： H01M2/1005 , B60S5/06 , H01M2220/20 , Y02T90/124
摘要： 本申请提供一种电池更换机器人，其即使在电池没有被精确装设于车辆时，也能够对装设于车辆的电池进行适当更换。用于更换装设于车辆的电池(3)的电池更换机器人具有电池卡合部(24)、保持构件(115)和夹紧机构(116)，所述电池卡合部在将电池(3)从车辆上拔出和/或将电池(3)插入车辆时与电池(3)卡合，所述保持构件以电池卡合部(24)能够将上下方向作为转动的轴向进行转动的方式保持电池卡合部(24)，所述夹紧机构阻止电池卡合部(24)相对于保持构件(115)转动。当电池卡合部(24)与电池(3)卡合时，夹紧机构(116)为电池卡合部(24)能够相对于保持构件(115)转动的非夹紧状态。
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公开(公告)号：CN105127996B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510651751.4
申请日：2013-07-25
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/04 , B25J19/00 , H01L21/677
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
摘要： 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人即使在从臂的转动的轴向观察时臂的前端侧在不沿着通过臂相对于主体部的转动中心的假想线的位置直线地移动的情况下，也能够容易地指示臂的前端侧的移动位置。所述工业用机器人包括：臂，所述臂包括被连接成能够相对转动的多个臂部；多个马达，所述多个马达用于使多个所述臂部转动；以及主体部，所述臂的基端侧与所述主体部连接成能够转动，控制所述工业用机器人的控制部根据所述臂的姿势和所述臂的动作方向切换是使用以所述臂相对于所述主体部的转动中心为原点的圆柱坐标系控制所述工业用机器人，还是使用以所述臂的所述转动中心为原点的直角坐标系控制所述工业用机器人。
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公开(公告)号：CN106078721A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610250624.8
申请日：2016-04-21
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 一种工业用机器人，其即使手的长度较长，也能够缩短使用工业用机器人的制造系统中的生产节拍时间，且能够将在内部配置有手、臂等的输送腔小型化。工业用机器人(1)具有：手(12、13)能够转动地与其末端侧连接的臂(14、15)；臂(14、15)的基端侧能够转动地与其连接的臂支承部(16)；臂支承部(16)能够转动地与其末端侧连接的摆臂(17)；以及摆臂(17)的基端侧能够转动地与其连接的主体部(18)。若将摆臂(17)相对于主体部(18)的转动中心作为臂转动中心(C4)，则在摆臂(17)转动时，臂(14、15)以与摆臂(17)一起转动的部分相对于臂转动中心(C4)的最大转动半径变小的方式进行伸缩动作。
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公开(公告)号：CN106078676A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610250804.6
申请日：2016-04-21
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/00 , H01L21/677 , H01L21/683
CPC分类号： B25J9/00 , H01L21/677 , H01L21/683
摘要： 一种工业用机器人，其即使手的长度较长，也能在水平方向上将在内部配置有手和臂等的输送腔小型化。工业用机器人(1)具有：手(12、13)能转动地与其末端侧连接的臂(14、15)；臂(14、15)的基端侧能转动地与其连接的臂支承部(16)；臂支承部(16)能转动地与其末端侧连接的摆臂(17)；以及摆臂(17)的基端侧能转动地与其连接的主体部(18)。臂(14、15)是多关节臂。若将从上下方向观察时的臂支承部(16)的转动中心作为支承部转动中心(C1)，则臂(14、15)能收缩至手(12、13)的基端侧相对于支承部转动中心(C1)的转动半径(R2)比包含搬运对象物(2)的手(12、13)的末端侧相对于支承部转动中心(C1)的转动半径(R1)大的位置。
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公开(公告)号：CN104647363B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510028045.4
申请日：2011-07-01
申请人： 日本电产三协株式会社
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , H01L21/677 , H01L21/687
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
摘要： 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法。工业用机器人包括：手部；具有将手部支承成能转动的第二臂部和将第二臂部支承成能转动的第一臂部的臂；用于使臂伸缩的第一驱动用电动机；用于使手部相对于第二臂部相对转动的第二驱动用电动机；以及用于传递第一驱动用电动机的动力和第二驱动用电动机的动力的动力传递机构。动力传递机构以手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机的动力传递至臂及手部，且以手部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动用电动机的动力传递至手部。
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公开(公告)号：CN105196310A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510651123.6
申请日：2013-07-25
申请人： 日本电产三协株式会社
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/126 , B25J11/0095 , B25J19/002 , B25J19/0054 , B25J21/005 , H01L21/67742 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/48 , Y10T74/20317
摘要： 一种工业用机器人及其原点位置返回方法，所述方法能够用简单的方法使在当前位置的坐标为未知的状态下停止的工业用机器人返回至原点位置。所述工业用机器人的原点位置返回方法使工业用机器人返回至原点位置，所述工业用机器人的原点位置返回方法包括：假定当前位置设定工序，所述假定当前位置设定工序根据所述工业用机器人的状态对在当前位置的坐标为未知的状态下停止的所述工业用机器人的假定当前位置的坐标进行设定；动作工序，所述动作工序在所述假定当前位置设定工序后，使所述工业用机器人动作至指定位置；以及返回动作工序，所述返回动作工序在所述动作工序后，使所述工业用机器人自动返回至所述原点位置。
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公开(公告)号：CN104802162A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510039878.0
申请日：2015-01-27
申请人： 日本电产三协株式会社
摘要： 一种工业用机器人，在关节部配置有减速机、轴承以及密封部件，且能够容易地对关节部进行维修。该工业用机器人具有手能够转动地与其末端侧连接的臂(4)，臂(4)由相互能够相对转动地连接的多个臂部(11、12)构成。作为臂部(11)与臂部(12)的连接部分的关节部(14)由将减速机(17)、轴承(18)以及密封部件(19)单元化了的单元部(20)构成，且单元部(20)可装拆地一体安装于两个臂部(11、12)。
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