公开(公告)号：CN107718013B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN201711085451.X

申请日：2017-11-07

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 那靖 ,  栾富进 ,  高贯斌 ,  伞红军 ,  陈明方

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于写书法的机器人，本发明包括底座、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、旋转关节和移动关节；所述底座与连杆Ⅰ一端相连接，连杆Ⅰ另一端和连杆Ⅱ一端相连接，连杆Ⅱ另一端上连接旋转关节，旋转关节和移动关节连接，移动关节加持着软笔；连杆Ⅰ和连杆Ⅱ驱动软笔在水平面移动，移动关节驱动软笔在垂直方向移动，旋转关节驱动软笔倾斜。本发明结构简单、使用方便，可以有效地用于写书法；同时，通过将连杆的驱动电机安装在底座上，可以减小相应关节的载荷，有效地大大地削弱了连杆上的振动，提高了其机械精度，加强了可靠性，减少了误差。

公开(公告)号：CN107718013A

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201711085451.X

申请日：2017-11-07

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 那靖 ,  栾富进 ,  高贯斌 ,  伞红军 ,  陈明方

IPC: B25J11/00

CPC classification number: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于写书法的机器人，本发明包括底座、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、旋转关节和移动关节；所述底座与连杆Ⅰ一端相连接，连杆Ⅰ另一端和连杆Ⅱ一端相连接，连杆Ⅱ另一端上连接旋转关节，旋转关节和移动关节连接，移动关节加持着软笔；连杆Ⅰ和连杆Ⅱ驱动软笔在水平面移动，移动关节驱动软笔在垂直方向移动，旋转关节驱动软笔倾斜。本发明结构简单、使用方便，可以有效地用于写书法；同时，通过将连杆的驱动电机安装在底座上，可以减小相应关节的载荷，有效地大大地削弱了连杆上的振动，提高了其机械精度，加强了可靠性，减少了误差。

公开(公告)号：CN207578419U

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201721471514.0

申请日：2017-11-07

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 栾富进 ,  那靖 ,  高贯斌 ,  伞红军 ,  陈明方

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于写书法的机器人，本实用新型包括底座、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、旋转关节和移动关节；所述底座与连杆Ⅰ一端相连接，连杆Ⅰ另一端和连杆Ⅱ一端相连接，连杆Ⅱ另一端上连接旋转关节，旋转关节和移动关节连接，移动关节加持着软笔；连杆Ⅰ和连杆Ⅱ驱动软笔在水平面移动，移动关节驱动软笔在垂直方向移动，旋转关节驱动软笔倾斜。本实用新型结构简单、使用方便，可以有效地用于写书法；同时，通过将连杆的驱动电机安装在底座上，可以减小相应关节的载荷，有效地大大地削弱了连杆上的振动，提高了其机械精度，加强了可靠性，减少了误差。

公开(公告)号：CN220293806U

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202321045182.5

申请日：2023-05-05

Applicant: 昆明理工大学

Inventor： 李昂 ,  高贯斌 ,  栾富进 ,  那靖 ,  邢亚珊 ,  张发祥 ,  刘美红

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型公开一种刚性下肢外骨骼机器人，属于外骨骼机器人技术领域。所述刚性下肢外骨骼机器人包括腰组电源/主控背包，患侧全包裹主动外骨骼和健侧被动传感外骨骼；患侧全包裹主动外骨骼、健侧被动传感外骨骼分别安装在腰组电源/主控背包两侧；所述患侧全包裹主动外骨骼包括髋关节、膝关节和踝关节，其中髋关节和膝关节均安装电机，由腰组电源/主控背包的主控板统一控制，以带动外骨骼主动运动。健侧被动传感外骨骼的髋关节、膝关节安装编码器，采集人体运动信息反馈给控制器，实现外骨骼健侧采集运动信息，控制器处理并指导患侧运动的康复治疗模式。所述刚性下肢外骨骼机器人可减少陪护人员以及采用健侧部分包裹节约成本。