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公开(公告)号：CN113978566A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111388403.4
申请日：2021-11-22
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有悬挂的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂装置、肘关节、小腿和大腿；轮足式机器人包括腿部结构和机架。本发明可以根据不同的路况，实现轮式运动和足式运动之间的自动切换，不仅满足了不同路况的需求，而且提高了机器人有限电能的利用率；轮足动力切换实现了电机动力的共享，免去了传统的外加动力电机给驱动轮提供动力带来的各种问题；腿部结构惯量得到最大限度控制，在保证机器人运动性能的同时，大幅提升了机器人的续航时间和里程；更符合城市化道路、工厂作业等应用场景的需求，为传统四足机器人的高能耗问题提供了较好的解决方案。
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公开(公告)号：CN113844566A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111054015.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种自主切换动力的轮足式机器人腿部结构，包括动力切换辅助块、动力机构、大腿机构、小腿机构、轮式机构；公开了一种轮足式机器人，包括腿部结构、机器人主体结构。本发明通过两个动力源共同作用，在实现腿部整体转动的同时，还可以实现足式运动和轮式运动之间的切换，通过足式运动使机器人能在泥泞和崎岖的地形中稳定前行、跨越障碍，通过轮式运动能在平坦的路面上快速前进，轮式运动和足式运动相互配合，使机器人可以很好地适应各种复杂的工作环境，提高工作效率；相对于传统的轮足式化机器人来讲，本发明机器人的轮式运动和足式运动仅需要一个动力源提供动力，有效地降低了机器人的重量和成本。
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公开(公告)号：CN116834087A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310840217.2
申请日：2023-07-10
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种目标物品预分离装置，属于机械设备领域。本发明包括夹持装置、切割装置、进给动力模块；其中，夹持装置用于夹持目标物品，进给动力模块与切割装置连接，通过进给动力模块带动切割装置对目标物品进行切槽。本发明提供一个进给方向的动力，在夹持装置的作用下，可以实现不同方向进行切槽；并进一步地，切割装置中巧妙地设计仿形调节装置、刀体，使切割装置能实现对目标物品进行仿形切割。
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公开(公告)号：CN113844566B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111054015.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种自主切换动力的轮足式机器人腿部结构，包括动力切换辅助块、动力机构、大腿机构、小腿机构、轮式机构；公开了一种轮足式机器人，包括腿部结构、机器人主体结构。本发明通过两个动力源共同作用，在实现腿部整体转动的同时，还可以实现足式运动和轮式运动之间的切换，通过足式运动使机器人能在泥泞和崎岖的地形中稳定前行、跨越障碍，通过轮式运动能在平坦的路面上快速前进，轮式运动和足式运动相互配合，使机器人可以很好地适应各种复杂的工作环境，提高工作效率；相对于传统的轮足式化机器人来讲，本发明机器人的轮式运动和足式运动仅需要一个动力源提供动力，有效地降低了机器人的重量和成本。
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公开(公告)号：CN114524030A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210175337.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂机构、轮足动力切换机构、轮式机构、小腿、大腿，所述电机模组包括两个动力源；轮式机构安装在轮足动力切换机构上；第一动力源与第二动力源连接，第二动力源与大腿一端固定连接，大腿另一端、小腿一端与轮足动力切换机构连接，悬挂装置用于悬挂小腿另一端；其特征在于：所述轮足动力切换机构包括两条运动链，第一运动链用于驱动轮式机构，第二运动链用于驱动足式运动中的小腿运动。本发明可以以轮式和足式两种不同的运动方式进行切换行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115431265B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211001385.4
申请日：2022-08-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化算法的并联机器人误差补偿方法、系统。本发明首先在机器人的动平台和静平台上建立了动坐标系和静坐标系，并将驱动杆与动、静平台的交点在各自坐标系上以向量的形式表示出来，通过坐标变换求出了机器人位姿参数与驱动杆长的关系式；接着以驱动杆长误差最小建立了目标函数，通过粒子群算法对目标函数的最小值进行寻优，以获得位姿补偿量和驱动杆补偿量；最后将采用激光跟踪仪测得的数据代入该算法验证得出，该算法补偿效果显著。
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公开(公告)号：CN117182184A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311307245.4
申请日：2023-10-10
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种预切割装置、生产线及其应用，预切割装置包括锯切装置、连杆减速机构、压紧机构、连杆底座机构；所述锯切装置包括锯刀机构、动力源，动力源用于驱动锯刀机构转动、用于经连杆减速机构驱动连杆底座机构运动；连杆底座机构在预设的切槽行程内运动，通过锯刀机构的转动对连杆底座机构上经压紧机构压紧的目标物品进行切槽。本发明在体积、质量，加工速度等方面较现有发明及机器都具有较大的优势，流水线设计、锯片可更换设计、连杆转动设计使本发明对不同大小的茶饼具有很高的普适性，同时还有更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN114524030B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210175337.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂机构、轮足动力切换机构、轮式机构、小腿、大腿，所述电机模组包括两个动力源；轮式机构安装在轮足动力切换机构上；第一动力源与第二动力源连接，第二动力源与大腿一端固定连接，大腿另一端、小腿一端与轮足动力切换机构连接，悬挂装置用于悬挂小腿另一端；其特征在于：所述轮足动力切换机构包括两条运动链，第一运动链用于驱动轮式机构，第二运动链用于驱动足式运动中的小腿运动。本发明可以以轮式和足式两种不同的运动方式进行切换行走。
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公开(公告)号：CN116690685A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310743912.7
申请日：2023-06-24
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种物品预分离器，包括调节机构、进给机构、物品放置机构；其中，物品放置机构用于装夹目标物品；调节机构与进给机构连接，带动进给机构上的刀架模块对目标物品进行切槽。一方面，本发明通过调节机构与进给机构的配合，能实现根据实际需要和目标物品形状选择切割形状、切割深度与切割槽的数量；另一方面，本发明通过设计凸轮机构、目标物品座机构的配合完成自动夹紧定心以及旋转功能，既保证了目标物品的位置处于中心位置，同时使切刀能更稳定的完成切割动作，机构简单，噪声小并且安全性高；再者，将机构设计为抽屉形式，方便人工使用，同时各结构的巧妙布局，使得产品体积小，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN115431265A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211001385.4
申请日：2022-08-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化算法的并联机器人误差补偿方法、系统。本发明首先在机器人的动平台和静平台上建立了动坐标系和静坐标系，并将驱动杆与动、静平台的交点在各自坐标系上以向量的形式表示出来，通过坐标变换求出了机器人位姿参数与驱动杆长的关系式；接着以驱动杆长误差最小建立了目标函数，通过粒子群算法对目标函数的最小值进行寻优，以获得位姿补偿量和驱动杆补偿量；最后将采用激光跟踪仪测得的数据代入该算法验证得出，该算法补偿效果显著。
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