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公开(公告)号：CN117444971A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311595370.X
申请日：2023-11-27
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于参数辨识的并联机器人误差模型验证方法及装置，方法包括：对建立的并联机器人参数辨识模型进行验证，获得验证通过的并联机器人参数辨识模型；利用验证通过的并联机器人参数辨识模型进行参数辨识实验，获取实际结构参数误差以修正并联机器人理想运动学模型，从而构建并联机器人实际运动学模型；基于参数辨识的结果，建立并联机器人的实际误差模型，并进行误差分析，随后将结构参数误差对末端位置点的影响映射到关节输入量上，用其驱动机器人以此进行基于参数辨识的并联机器人实际误差模型验证实验。本发明提供了一种可操作性强、原理简单、成本低的并联机器人实际误差模型验证方法。
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公开(公告)号：CN115456975A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211062338.0
申请日：2022-09-01
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进MaskR‑CNN的多背景下显示屏缺陷的实时分割方法。本发明将传统MaskR‑CNN模型特征提取网络与注意力机制模块相结合，在对不同背景下显示屏缺陷图像的特征进行提取过程中，通过加入注意力模块自适应调整输出特征的权重占比，减少不同背景对于缺陷检测的干扰，使得深度学习网络模型在像素级分割中所学习的特征更加集中，能更针对性的学习缺陷特征；在传统MaskR‑CNN模型多尺度特征融合网络中与注意力机制模块相结合，在获取特征信息中更加关注于显示屏缺陷特征信息；在整个框架的基础上，配合训练参数的调整，使得整个模型可用于对不同背景下的多目标检测人物的优化，并且检测精度与特征分割都优于传统模型。
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公开(公告)号：CN113844566B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111054015.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种自主切换动力的轮足式机器人腿部结构，包括动力切换辅助块、动力机构、大腿机构、小腿机构、轮式机构；公开了一种轮足式机器人，包括腿部结构、机器人主体结构。本发明通过两个动力源共同作用，在实现腿部整体转动的同时，还可以实现足式运动和轮式运动之间的切换，通过足式运动使机器人能在泥泞和崎岖的地形中稳定前行、跨越障碍，通过轮式运动能在平坦的路面上快速前进，轮式运动和足式运动相互配合，使机器人可以很好地适应各种复杂的工作环境，提高工作效率；相对于传统的轮足式化机器人来讲，本发明机器人的轮式运动和足式运动仅需要一个动力源提供动力，有效地降低了机器人的重量和成本。
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公开(公告)号：CN114524030A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210175337.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂机构、轮足动力切换机构、轮式机构、小腿、大腿，所述电机模组包括两个动力源；轮式机构安装在轮足动力切换机构上；第一动力源与第二动力源连接，第二动力源与大腿一端固定连接，大腿另一端、小腿一端与轮足动力切换机构连接，悬挂装置用于悬挂小腿另一端；其特征在于：所述轮足动力切换机构包括两条运动链，第一运动链用于驱动轮式机构，第二运动链用于驱动足式运动中的小腿运动。本发明可以以轮式和足式两种不同的运动方式进行切换行走。
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公开(公告)号：CN115431265B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211001385.4
申请日：2022-08-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化算法的并联机器人误差补偿方法、系统。本发明首先在机器人的动平台和静平台上建立了动坐标系和静坐标系，并将驱动杆与动、静平台的交点在各自坐标系上以向量的形式表示出来，通过坐标变换求出了机器人位姿参数与驱动杆长的关系式；接着以驱动杆长误差最小建立了目标函数，通过粒子群算法对目标函数的最小值进行寻优，以获得位姿补偿量和驱动杆补偿量；最后将采用激光跟踪仪测得的数据代入该算法验证得出，该算法补偿效果显著。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116985932A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311064118.6
申请日：2023-08-23
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种行星齿轮差速原理的轮足复合机器人腿部结构、轮足复合机器人，腿部结构包括动力源模块、动力切换模块、大腿机构、轮式机构、小腿机构，所述动力源模块包括第一动力源、第二动力源，第二动力源用于驱动小腿机构运动；通过动力切换模块实现在大腿机构、轮式机构的动力切换：足式运动下，大腿机构获得第一动源提供的动力，轮式运动下，轮式机构获得第一动源提供的动力。本发明相对于市面上传统的轮足复合机器人来讲，实现了以两个动力源对三个运动机构的动力输出；相对于双动力源类型的轮足复合机器人来讲，本发明足式运动时轮式机构不再运动，更有效的节省了能源和保证续航。
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公开(公告)号：CN116279893A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310376700.X
申请日：2023-04-11
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足动力切换执行机构、腿部、轮足式机器人及工作方法，轮足动力切换执行机构包括牵引装置、拨叉离合装置；通过轮足式机器人的第一动力源带动大腿机构转动、带动牵引装置实现第一状态、第二状态的转换；在第一状态下，牵引装置与拨叉离合装置配合，轮式机构和小腿机构共同获得第二动力源动力；在第二状态下，牵引装置与拨叉离合装置配合，轮式机构获得第二动力源动力。本发明通过使腿部的运动不再依赖齿轮，大大的减轻了整体机身的重量，其次动力切换核心机构制造工艺简单，并且其切换原理简单可靠；不会出现顶齿或者啮合不上的实际问题；具有更高的可实施性、可靠性及经济性。
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公开(公告)号：CN114524030B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210175337.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种基于不完全齿轮的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂机构、轮足动力切换机构、轮式机构、小腿、大腿，所述电机模组包括两个动力源；轮式机构安装在轮足动力切换机构上；第一动力源与第二动力源连接，第二动力源与大腿一端固定连接，大腿另一端、小腿一端与轮足动力切换机构连接，悬挂装置用于悬挂小腿另一端；其特征在于：所述轮足动力切换机构包括两条运动链，第一运动链用于驱动轮式机构，第二运动链用于驱动足式运动中的小腿运动。本发明可以以轮式和足式两种不同的运动方式进行切换行走。
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公开(公告)号：CN115431265A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211001385.4
申请日：2022-08-19
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化算法的并联机器人误差补偿方法、系统。本发明首先在机器人的动平台和静平台上建立了动坐标系和静坐标系，并将驱动杆与动、静平台的交点在各自坐标系上以向量的形式表示出来，通过坐标变换求出了机器人位姿参数与驱动杆长的关系式；接着以驱动杆长误差最小建立了目标函数，通过粒子群算法对目标函数的最小值进行寻优，以获得位姿补偿量和驱动杆补偿量；最后将采用激光跟踪仪测得的数据代入该算法验证得出，该算法补偿效果显著。
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公开(公告)号：CN113978566B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111388403.4
申请日：2021-11-22
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有悬挂的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂装置、肘关节、小腿和大腿；轮足式机器人包括腿部结构和机架。本发明可以根据不同的路况，实现轮式运动和足式运动之间的自动切换，不仅满足了不同路况的需求，而且提高了机器人有限电能的利用率；轮足动力切换实现了电机动力的共享，免去了传统的外加动力电机给驱动轮提供动力带来的各种问题；腿部结构惯量得到最大限度控制，在保证机器人运动性能的同时，大幅提升了机器人的续航时间和里程；更符合城市化道路、工厂作业等应用场景的需求，为传统四足机器人的高能耗问题提供了较好的解决方案。
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