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公开(公告)号：CN114055437A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111501191.6
申请日：2021-12-09
Abstract: 本发明公开了一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，包括动力系统、腰部可调模块、髋关节绕线模块、腿部绑缚模块、大腿伸缩模块、和膝关节绕线模块和小腿可调模块；所述腰部可调模块上安装动力系统，髋关节绕线模块一端连接腰部可调模块，髋关节绕线模块另一端通过大腿伸缩模块连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端连接小腿可调模块一端，小腿可调模块另一端为自由端；动力系统中鲍登线组件依次绕过髋关节绕线模块、绕过膝关节绕线模块并最终固定连接在膝关节绕线模块上。本发明具有重量轻、驱动柔性、穿戴舒适的有益效果。
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公开(公告)号：CN114055437B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111501191.6
申请日：2021-12-09
Abstract: 本发明公开了一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，包括动力系统、腰部可调模块、髋关节绕线模块、腿部绑缚模块、大腿伸缩模块、和膝关节绕线模块和小腿可调模块；所述腰部可调模块上安装动力系统，髋关节绕线模块一端连接腰部可调模块，髋关节绕线模块另一端通过大腿伸缩模块连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端连接小腿可调模块一端，小腿可调模块另一端为自由端；动力系统中鲍登线组件依次绕过髋关节绕线模块、绕过膝关节绕线模块并最终固定连接在膝关节绕线模块上。本发明具有重量轻、驱动柔性、穿戴舒适的有益效果。
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公开(公告)号：CN114952823B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111670571.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应参数估计的下肢外骨骼灵敏度放大控制方法，包括建立下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；对所建立的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型未知参数进行在线估计，获得估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；将估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型代入灵敏度放大控制器中，得到所需的控制律。本发明针对灵敏度放大控制存在的问题，提出一种在线参数估计方法，用于设计控制器所需的参数，改进后的灵敏度放大控制在确保参数收敛到真值的同时也实现了外骨骼的关节轨迹与人体的行走轨迹的高度重合。
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公开(公告)号：CN114952823A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111670571.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应参数估计的下肢外骨骼灵敏度放大控制方法，包括建立下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；对所建立的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型未知参数进行在线估计，获得估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；将估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型代入灵敏度放大控制器中，得到所需的控制律。本发明针对灵敏度放大控制存在的问题，提出一种在线参数估计方法，用于设计控制器所需的参数，改进后的灵敏度放大控制在确保参数收敛到真值的同时也实现了外骨骼的关节轨迹与人体的行走轨迹的高度重合。
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公开(公告)号：CN110495996B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201910877392.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 云南省第一人民医院
Abstract: 本发明公开了一种骨科肢体创伤急救固定装置，包括床体，床体的四个角部各铰接有一个床腿，床腿为可伸缩式，床体的底部开有用于收纳床腿的凹槽，床体的头部两侧各开有一个上肢固定收纳槽，床体的尾部开有一个下肢固定收纳槽，床体的左侧两边各设有一个上肢固定装置，上肢固定装置由垫板和约束带组成，床体的右侧板体上开有若干螺纹插接槽，螺纹插接槽中螺纹连接有高度调节杆，高度调节杆上固定有下肢固定结构，下肢固定结构包括下层固定板和上层固定板，下层固定板和上层固定板之间通过长螺栓固定连接。该装置的转运高度可调节且床腿可折叠于床体的底部，同时可防止转运的过程中对骨折部位造成二次伤害；该装置可减轻救治人员的负重。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114581630A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210293899.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 云南省第一人民医院
Abstract: 本发明公开了一种中国人腕关节的统计形状模型的建立方法，包括：CT扫描数据样本采集，建立三维模型、建立坐标系平面、三维模型配准、三维模型叠加、三维模型解剖形成三维模型曲线、三维模型曲线叠加、均一化三维模型叠加曲线、求取平均曲线、进一步生成平均腕关节面；通过统计形状模型对大样本数进行平均化，对腕关节形状变化形式进行成分分析获得主要特征值，建立一个标准化、平均化的综合仿真腕关节模型，可真实模拟人体腕关节活动；首次建立了基于中国人腕关节的统计形状模型，代表了中国人腕关节表面解剖形态变化特征，可应用于腕关节设计、腕关节生物力学分析、腕关节骨缺损重建模板等。
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公开(公告)号：CN117958969A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410251790.4
申请日：2024-03-06
Applicant: 云南省第一人民医院
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明涉及医疗技术领域，公开了一种脊柱螺钉植入的自动规划方法。该脊柱螺钉植入的自动规划方法包括基于收集到目标人群的CT影像数据预分割出腰椎部位图像；提取点云并配准；建立统计形状模型；建立脊柱的平均形状模型；进行脊柱螺钉的路径规划；将脊柱平均形态模型进行变形后与患者的脊柱三维CT进行配准，将脊柱螺钉的规划带入到患者的脊柱，实现螺钉的手术规划；根据规划结果，由医生徒手完成手术或由机器人执行手术规划完成手术。该脊柱螺钉植入的自动规划方法不依赖于患者的解剖标志，其根据CT图像结合平均形态模型，即可进行手术规划,医生观察规划结果，根据规划结果，医生可徒手完成手术或由机器人执行手术规划完成手术。
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公开(公告)号：CN111449745A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010393120.8
申请日：2020-05-11
IPC: A61B17/88
Abstract: 本发明公开一种基于三柱固定的椎体内扩张装置、植入套管及植入方法，中间镂空的细长型的植入体(1)和内部空心的螺钉(2)形成一体式或分离式扩张装置，植入套管(3)包括外套管(31)和内杆(32)，内杆(32)可在外套管(31)内活动，且在内杆(32)的一端设有外螺纹(321)通过植入套管(3)将一体化椎体内扩张装置或分离组配式的椎体内扩张装置通过建立的工作通道(4)植入到椎体内目标区域，通过外套管(31)和内杆(32)之间作用力，缩短植入体(1)前近端距离，将植入体(1)中部膨胀，具有一定支撑力，实现术中即刻力学支撑。且通过植入体(1)与螺钉(2)实现三柱固定，进一步增强椎体内扩张装置的稳定性。
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公开(公告)号：CN112022507A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010864807.5
申请日：2020-08-25
Inventor： 杨晓敏 , 陆声 , 陈家瑜 , 滕兆伟 , 王继华 , 何永静 , 吕乐春 , 张娟 , 陆维 , 朱礼昆 , 杨晓燕 , 何金权 , 熊奇桥 , 张威 , 樊荣 , 徐又心 , 高国玺 , 刘杰
IPC: A61F13/10
Abstract: 本发明公开一种手指瘢痕逐层加压治疗装置，具体涉及医疗用品技术领域。本发明提供的手指瘢痕逐层加压治疗装置，通过设计加压主体，所述加压主体由若干加压层叠加放置而成，所述加压层为圆弧形，各加压层左侧连接成为一体，所述加压层从上到下逐渐增长；加压层由加压垫和固定板组成，所述加压垫连接在固定板下，并与其一体成型，所述加压垫为弹性垫，受压向内收缩，所述连接板为硬质板；可以逐层粘贴在一起的加压层，弧形的加压体固定在病人手指瘢痕周围，不必包裹整个手指，在保证加压治疗瘢痕的同时，防止了长时间佩戴导致整个手指组织的坏死，同时加压垫、固定板为设有透气的空隙和孔，保证皮肤的透气性能。
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公开(公告)号：CN110495996A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910877392.2
申请日：2019-09-17
Applicant: 云南省第一人民医院
Abstract: 本发明公开了一种骨科肢体创伤急救固定装置，包括床体，床体的四个角部各铰接有一个床腿，床腿为可伸缩式，床体的底部开有用于收纳床腿的凹槽，床体的头部两侧各开有一个上肢固定收纳槽，床体的尾部开有一个下肢固定收纳槽，床体的左侧两边各设有一个上肢固定装置，上肢固定装置由垫板和约束带组成，床体的右侧板体上开有若干螺纹插接槽，螺纹插接槽中螺纹连接有高度调节杆，高度调节杆上固定有下肢固定结构，下肢固定结构包括下层固定板和上层固定板，下层固定板和上层固定板之间通过长螺栓固定连接。该装置的转运高度可调节且床腿可折叠于床体的底部，同时可防止转运的过程中对骨折部位造成二次伤害；该装置可减轻救治人员的负重。
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