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公开(公告)号：CN114952823B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111670571.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应参数估计的下肢外骨骼灵敏度放大控制方法，包括建立下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；对所建立的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型未知参数进行在线估计，获得估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；将估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型代入灵敏度放大控制器中，得到所需的控制律。本发明针对灵敏度放大控制存在的问题，提出一种在线参数估计方法，用于设计控制器所需的参数，改进后的灵敏度放大控制在确保参数收敛到真值的同时也实现了外骨骼的关节轨迹与人体的行走轨迹的高度重合。
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公开(公告)号：CN114952823A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111670571.2
申请日：2021-12-31
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应参数估计的下肢外骨骼灵敏度放大控制方法，包括建立下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；对所建立的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型未知参数进行在线估计，获得估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型；将估计的下肢外骨骼机器人单腿的两自由度动力学模型代入灵敏度放大控制器中，得到所需的控制律。本发明针对灵敏度放大控制存在的问题，提出一种在线参数估计方法，用于设计控制器所需的参数，改进后的灵敏度放大控制在确保参数收敛到真值的同时也实现了外骨骼的关节轨迹与人体的行走轨迹的高度重合。
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公开(公告)号：CN114055437B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111501191.6
申请日：2021-12-09
Abstract: 本发明公开了一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，包括动力系统、腰部可调模块、髋关节绕线模块、腿部绑缚模块、大腿伸缩模块、和膝关节绕线模块和小腿可调模块；所述腰部可调模块上安装动力系统，髋关节绕线模块一端连接腰部可调模块，髋关节绕线模块另一端通过大腿伸缩模块连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端连接小腿可调模块一端，小腿可调模块另一端为自由端；动力系统中鲍登线组件依次绕过髋关节绕线模块、绕过膝关节绕线模块并最终固定连接在膝关节绕线模块上。本发明具有重量轻、驱动柔性、穿戴舒适的有益效果。
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公开(公告)号：CN114055437A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111501191.6
申请日：2021-12-09
Abstract: 本发明公开了一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，包括动力系统、腰部可调模块、髋关节绕线模块、腿部绑缚模块、大腿伸缩模块、和膝关节绕线模块和小腿可调模块；所述腰部可调模块上安装动力系统，髋关节绕线模块一端连接腰部可调模块，髋关节绕线模块另一端通过大腿伸缩模块连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端连接小腿可调模块一端，小腿可调模块另一端为自由端；动力系统中鲍登线组件依次绕过髋关节绕线模块、绕过膝关节绕线模块并最终固定连接在膝关节绕线模块上。本发明具有重量轻、驱动柔性、穿戴舒适的有益效果。
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公开(公告)号：CN217372339U
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202123089867.3
申请日：2021-12-09
Abstract: 本实用新型公开了一种基于绳轮驱动的下肢外骨骼机器人，包括动力系统、腰部可调模块、髋关节绕线模块、腿部绑缚模块、大腿伸缩模块、和膝关节绕线模块和小腿可调模块；所述腰部可调模块上安装动力系统，髋关节绕线模块一端连接腰部可调模块，髋关节绕线模块另一端通过大腿伸缩模块连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端连接小腿可调模块一端，小腿可调模块另一端为自由端；动力系统中鲍登线组件依次绕过髋关节绕线模块、绕过膝关节绕线模块并最终固定连接在膝关节绕线模块上。本实用新型具有重量轻、驱动柔性、穿戴舒适的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107356433B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710431525.4
申请日：2017-06-09
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种四轴飞行器无刷电机扭矩系数的测量装置及测量方法，包括底座、支撑板、转板、带菱形座轴承、电机底座、带桨叶的电机、手持测速仪、螺纹杆和压力计；方法为：安装四轴飞行器无刷电机扭矩系数的测量装置；测量带桨叶的电机的中心线到螺纹杆的中心线的垂直距离L；读取压力计测量的压力F；计算扭矩M；通过手持测速仪测出带桨叶的电机的转速W；计算扭矩系数K。本发明可以精确地测得四轴飞行器无刷电机的扭矩系数；本装置体积较小，方便携带到实际环境中现场测量；本装置的所有零件都可以拆卸，便于替换损坏的零件。
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公开(公告)号：CN115645232A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211381179.0
申请日：2022-11-06
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种柔度可调的髋关节外骨骼康复装置，包括腰带、腰部连接模块、伸缩调节模块、驱动模块、腿部组件以及腿部绑缚模块；所述腰部连接模块与腰带固定连接，伸缩调节模块一端滑动连接在腰部连接模块上，伸缩调节模块另一端与驱动模块固定相连；腿部组件一端与驱动模块转动连接，腿部组件另一端设有腿部绑缚模块。本发明使用了柔度可调的腿部组件，通过调节柔性调节链条的柔度，使机构更为紧凑，更密切的贴合人体，减少了传动力的损耗，达到减少人机之间的阻碍内力的目的，此外，可以通过增减驱动杆链节的数目进行长短调节，可以适用于不同身高的人群；再者，本发明使用了旋扣结构，使得绑缚模块可以更便捷更快速地完成绑紧放松过程，方便穿脱。
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公开(公告)号：CN107192532B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710431648.8
申请日：2017-06-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01M9/06
Abstract: 本发明涉及一种四轴飞行器无刷电机推力系数的测量装置及测量方法，包括底座、正方形板、小梯形板、大梯形板、带孔的T形板、带孔的正方形板、手持测速仪、蝴蝶铰链、角铁、压力计、大螺栓、带桨叶电机、小螺栓、蝶形螺母和机架；方法为：安装四轴飞行器无刷电机推力系数的测量装置；读取压力计显示的压力；通过手持测速仪测出带桨叶电机的转速；计算推力系数。本发明可以精确地测得四轴飞行器无刷电机的推力系数；本装置体积较小，方便携带到实际环境中现场测量；本装置的所有零件都可以拆卸，便于替换损坏的零件。
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公开(公告)号：CN107192532A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710431648.8
申请日：2017-06-09
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01M9/06
CPC classification number: G01M9/06
Abstract: 本发明涉及一种四轴飞行器无刷电机推力系数的测量装置及测量方法，包括底座、正方形板、小梯形板、大梯形板、带孔的T形板、带孔的正方形板、手持测速仪、蝴蝶铰链、角铁、压力计、大螺栓、带桨叶电机、小螺栓、蝶形螺母和机架；方法为：安装四轴飞行器无刷电机推力系数的测量装置；读取压力计显示的压力；通过手持测速仪测出带桨叶电机的转速；计算推力系数。本发明可以精确地测得四轴飞行器无刷电机的推力系数；本装置体积较小，方便携带到实际环境中现场测量；本装置的所有零件都可以拆卸，便于替换损坏的零件。
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公开(公告)号：CN116512217A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211157299.2
申请日：2022-09-22
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人，包括腰部绑缚模块、大腿绑缚模块、膝关节绕线模块、小腿可调结构、小腿绑缚模块、动力系统模块，所述大腿绑缚模块一端连接腰部绑缚模块，大腿绑缚模块另一端连接膝关节绕线模块一端，膝关节绕线模块另一端通过小腿可调模块连接小腿绑缚模块，小腿绑缚模块另一端为自由端；动力系统模块中鲍登绳绕过膝关节绕线模块后回到动力系统模块中与鲍登绳首尾相接固定。本发明具有双向助力、结构轻便、分离布置、视觉跟随、快速拆卸、穿戴舒适的有益效果。
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