公开(公告)号：CN102233581A

公开(公告)日：2011-11-09

申请号：CN201110107072.2

申请日：2011-04-22

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 近藤俊之 ,  泽田信治 ,  难波伸宏

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1612 ,  B25J15/0009 ,  G05B2219/39114 ,  G05B2219/39485 ,  G05B2219/39503 ,  G05B2219/40053 ,  G05B2219/40604 ,  Y10T29/49998

Abstract: 一种工件的把持方法，在通过多指部的手把持散装状态的工件情况下，即使在对象工件上重叠有其它工件的状态下，也可进行工件的把持，从而能够提高工件的把持成功率。该方法是在使用两个把持装置(第一至第四指部F1至F4)把持工件(钢筋W)时，在相对于要把持的把持对象工件(把持对象钢筋T)插入把持装置的一个把持装置插入部位(区域A)不存在与其它工件干涉的状态下进行的工件的把持方法，其包括：在一个把持装置插入部位插入第一把持装置(第一指部F1及第二指部F2)而把持把持对象工件将其抬起的单端把持工序；在利用第一把持装置抬起的把持对象工件的周围(区域D)插入第二把持装置(第三指部F3及第四指部F4)而进行把持的两端把持工序。