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公开(公告)号：CN107869984A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710878675.X
申请日：2017-09-26
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 泽田信治
Abstract: 提供位置姿势推定方法和位置姿势推定系统。即使在对象物的一部分被其他物体遮挡时，也能够简易且高精度地推定该对象物在三维坐标系中的位置和姿势。可以根据通过具有与实空间的Z轴平行的光轴的拍摄装置而获取的工件W的各指标区域Ai的尺寸φi，推定各指标点Pi的Z坐标值。基于各指标点Pi的Z坐标值Zi，推定穿过构成一对的指标点Pi和Pj的指标直线Qij的第1实空间姿势θ1(i,j)。通过使用照射装置对多个指标点Pi当中的第1指标点Pi1照射光线，形成并定义包括该第1指标点Pi1在内的第1指标区域Ai1。在拍摄装置的拍摄范围中，即使在工件W的一部分被其他物体遮挡时，通过以避开该其他物体的方式或者利用间隙的方式对该工件W的第1指标点Pi1照射光线，从而能够简单且切实地形成第1指标区域Ai1。
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公开(公告)号：CN102233581A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201110107072.2
申请日：2011-04-22
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/0084 , B25J9/1612 , B25J15/0009 , G05B2219/39114 , G05B2219/39485 , G05B2219/39503 , G05B2219/40053 , G05B2219/40604 , Y10T29/49998
Abstract: 一种工件的把持方法，在通过多指部的手把持散装状态的工件情况下，即使在对象工件上重叠有其它工件的状态下，也可进行工件的把持，从而能够提高工件的把持成功率。该方法是在使用两个把持装置(第一至第四指部F1至F4)把持工件(钢筋W)时，在相对于要把持的把持对象工件(把持对象钢筋T)插入把持装置的一个把持装置插入部位(区域A)不存在与其它工件干涉的状态下进行的工件的把持方法，其包括：在一个把持装置插入部位插入第一把持装置(第一指部F1及第二指部F2)而把持把持对象工件将其抬起的单端把持工序；在利用第一把持装置抬起的把持对象工件的周围(区域D)插入第二把持装置(第三指部F3及第四指部F4)而进行把持的两端把持工序。
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公开(公告)号：CN102307710B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201080006948.8
申请日：2010-01-28
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 国立大学法人名古屋大学
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/1612 , B25J15/10
Abstract: 把持位置计算装置求出移动单元的使得手指(14)能以任意姿态把持工件(16)的位置(S3)。确定在手指(14)的末端把持工件(16)的把持位置的初始位置(P0)，将该初始位置(P0)设为计算对象位置P(S4)。计算出容许外力Dp(S5)，该容许外力Dp是表示在此时的计算对象位置P处把持工件(16)的情况下所容许的外力大小的指标。分别计算出在计算对象位置P周围的多个附近点(Pc)处进行把持时的容许外力Dc(S6)。当容许外力Dp大于等于周围的所有Dc时，将计算对象位置P确定为把持候选位置(S9)。在除此之外的情况下，将容许外力Dc最大的附近点Pc更新为计算对象位置P，返回步骤S5(S8)。
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公开(公告)号：CN103387128A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310163474.3
申请日：2013-05-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B65G47/24 , B65G47/248 , B65G43/00
CPC classification number: B23P19/002 , B23P19/003 , B23P19/004 , B23P19/007 , B23P19/041 , B23P19/06 , B23P19/10 , B23P19/105 , B23P19/12 , B25B23/04 , B25B23/10 , B65G47/1478 , Y10T29/53039 , Y10T29/53087 , Y10T29/53478
Abstract: 本发明提供一种螺母供应系统。螺母供应系统(1)的方位校正装置(2)反复进行插入销(19)的进退动作。在插入销(19)插入到螺母(N)的螺丝孔内后，让螺母(N)上升，并将螺母(N)从方位校正装置(2)移送向供应摆置部(5)。利用该螺母供应系统能够顺利且高效地供应螺母而不会产生螺母堵塞等现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107869984B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710878675.X
申请日：2017-09-26
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 泽田信治
Abstract: 提供位置姿势推定方法和位置姿势推定系统。即使在对象物的一部分被其他物体遮挡时，也能够简易且高精度地推定该对象物在三维坐标系中的位置和姿势。可以根据通过具有与实空间的Z轴平行的光轴的拍摄装置而获取的工件W的各指标区域的尺寸，推定各指标点的Z坐标值。基于各指标点的Z坐标值，推定穿过构成一对指标点的指标直线的第1实空间姿势。通过使用照射装置对多个指标点中的第1指标点照射光线，形成并定义包括该第1指标点在内的第1指标区域。在拍摄装置的拍摄范围中，即使在工件W的一部分被其他物体遮挡时，通过以避开该其他物体的方式或者利用间隙的方式对该工件W的第1指标点照射光线，能够简单且切实地形成第1指标区域。
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公开(公告)号：CN102307710A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201080006948.8
申请日：2010-01-28
Applicant: 本田技研工业株式会社 , 国立大学法人名古屋大学
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/1612 , B25J15/10
Abstract: 把持位置计算装置求出移动单元的使得手指(14)能以任意姿态把持工件(16)的位置(S3)。确定在手指(14)的末端把持工件(16)的把持位置的初始位置(P0)，将该初始位置(P0)设为计算对象位置P(S4)。计算出容许外力Dp(S5)，该容许外力Dp是表示在此时的计算对象位置P处把持工件(16)的情况下所容许的外力大小的指标。分别计算出在计算对象位置P周围的多个附近点(Pc)处进行把持时的容许外力Dc(S6)。当容许外力Dp大于等于周围的所有Dc时，将计算对象位置P确定为把持候选位置(S9)。在除此之外的情况下，将容许外力Dc最大的附近点Pc更新为计算对象位置P，返回步骤S5(S8)。
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公开(公告)号：CN108569354B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201810183926.7
申请日：2018-03-06
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D65/12
Abstract: 本发明提供一种悬架组件的组装方法和其装置。利用该方法将具有臂构件的悬架组件组装于车身。悬架组件的组装方法包含下述步骤：在具有支承体以及相对于支承体能够相对地移动自如的可移动构件的托盘上，将基体固定于支承体且将悬架组件组装以使可移动构件与臂构件卡合的托盘组装步骤；移动可移动构件从而向上方推压臂构件以使悬架组件成为承受相当于车身重量的自重负载时的姿势的推压步骤；将托盘由车身的下方搬起，使悬架组件与车身抵接的步骤；该抵接之后，边停止通过可移动构件进行的推压边使托盘上升的步骤；和移动可移动构件从而边向上方推压臂构件边将悬架组件组装于车身的车身组装步骤。
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公开(公告)号：CN108569354A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810183926.7
申请日：2018-03-06
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D65/12
Abstract: 本发明提供一种悬架组件的组装方法和其装置。利用该方法将具有臂构件的悬架组件组装于车身。悬架组件的组装方法包含下述步骤：在具有支承体以及相对于支承体能够相对地移动自如的可移动构件的托盘上，将基体固定于支承体且将悬架组件组装以使可移动构件与臂构件卡合的托盘组装步骤；移动可移动构件从而向上方推压臂构件以使悬架组件成为承受相当于车身重量的自重负载时的姿势的推压步骤；将托盘由车身的下方搬起，使悬架组件与车身抵接的步骤；该抵接之后，边停止通过可移动构件进行的推压边使托盘上升的步骤；和移动可移动构件从而边向上方推压臂构件边将悬架组件组装于车身的车身组装步骤。
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公开(公告)号：CN103387128B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201310163474.3
申请日：2013-05-07
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B65G47/24 , B65G47/248 , B65G43/00
CPC classification number: B23P19/002 , B23P19/003 , B23P19/004 , B23P19/007 , B23P19/041 , B23P19/06 , B23P19/10 , B23P19/105 , B23P19/12 , B25B23/04 , B25B23/10 , B65G47/1478 , Y10T29/53039 , Y10T29/53087 , Y10T29/53478
Abstract: 本发明提供一种螺母供应系统。螺母供应系统(1)的方位校正装置(2)反复进行插入销(19)的进退动作。在插入销(19)插入到螺母(N)的螺丝孔内后，让螺母(N)上升，并将螺母(N)从方位校正装置(2)移送向供应摆置部(5)。利用该螺母供应系统能够顺利且高效地供应螺母而不会产生螺母堵塞等现象。
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