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公开(公告)号：CN106379684A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610990838.9
申请日：2016-11-11
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
CPC classification number: B65G1/1373 , B65G35/00
Abstract: 本发明公开一种潜入式AGV对接方法，用于AGV进入货架底部的对接空间与货架对接，具体通过 AGV上的采集单元采集货架第一平面上包括至少一个标签的图像；根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置相对于对接位置的偏差，所述偏差包括偏离角度和偏离位置；根据偏差调整AGV位置以使AGV处于对接位置，同时提供了一种潜入式AGV对接方法以及潜入式AGV，通过本发明可以大大减小潜入式AGV与货架对接时的误差，使仓储或者物流领域更加智能化；同时，也解决了当货架由于撞击或者搬运发生位置偏离时，AGV无法找到货架的位置的问题；AGV与货架上的对接机构进一步使AGV与货架的对接精确无误。
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公开(公告)号：CN105869150A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610172912.6
申请日：2016-03-24
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/10004
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的可移动平台标定装置，用于可移动平台前进方向和/或回转中心的标定，包括摄像单元和计算单元；摄像单元朝向工作平面获取图像，记录图像中标记点的坐标；所述标记点为置于工作平面上，在可移动平台运动过程中位于摄像单元视野范围内；计算单元从图像中获取标记点的坐标，对图像坐标系中的若干标记点进行拟合，得到标记点在图像中的运动轨迹。本发明在无需借助其他传感器或定位方式的前提下，仅利用视觉传感器，对移动机器人的前进方向与回转中心进行精确标定，有利于提高移动机器人在运动过程中的平稳性与可靠性，有助于降低机器人生产研发成本。
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公开(公告)号：CN106406307A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610832446.X
申请日：2016-09-20
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021
Abstract: 本发明公开了一种基于负载重心的可移动平台运动控制方法，以托盘为投影基准面，将所述投影基准面划分为若干子域，根据重心投影点所在的子域区间将可移动平台的加速度调整为与子域对应的加速度，本发明利用了至少三个称重传感器测量负载重心，根据不通运动类型划分子域，克服了可移动平台在启停时容易过度冲击造成可移动平台部件的损坏导致其夹持/背负失效的情况，灵活控制移动过程中的速度大小，特别适用于可移动平台负载频繁变化的场合，本发明装置结构简单，控制方便，且实时性高，在保证可移动平台运行稳定的前提下，提高其搬运效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106347919A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610991766.X
申请日：2016-11-10
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
IPC: B65G1/137
CPC classification number: B65G1/1373
Abstract: 本发明公开了一种自动仓储系统，包括可移动平台与货架，可移动平台沿规划的路径移动至指定位姿与货架的对接，还包括获取单元，获取货架在工作环境中的位置；运算单元，根据货架的位置与方向计算确定环境地图中可移动平台的指定位姿；路径规划单元，生成可移动平台从当前位置移动到指定位姿的路径；克服了现有技术中人工货架取货工作量大、单一琐碎、人工重复性作业的技术问题，通过智能化配置设计对接装置的单元及各单元之间的相互作用，实现了即是对接对象随意改变位置也可以完成对接装置与对接对象的完美对接，做到了准确规划路径，真正实现了货架取货“机器换人工”的技术效果。
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公开(公告)号：CN105540125A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610077889.2
申请日：2016-02-04
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
CPC classification number: B65G1/04 , B65G1/1373 , B65G37/00
Abstract: 本发明公开了一种用于仓储拣选的传送机构和仓储自动流转系统，所述传送机构包括第一传送位、第三传送位和行走通道；在第一传送位传送机构与驱动单元对接，并向第三传送位传送货架单元；在第三传送位传送机构与驱动单元对接，货架单元脱离传送机构；驱动单元可沿所述行走通道从第一传送位移动至第三传送位。所述仓储自动流转系统包括传送机构、若干驱动单元和若干货架单元；货架单元与驱动单元对接，使目标货架单元由驱动单元携带移动至传送机构的第一传送位。本发明提出的传送机构进行辅助排队，可以与机器人搬运实现无缝对接，简化了整个排队过程，使得机器人只需关注在其最能体现价值的搬运过程，从而可大幅提高其运行效率和整体方案的成本。
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公开(公告)号：CN105540125B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610077889.2
申请日：2016-02-04
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于仓储拣选的传送机构和仓储自动流转系统，所述传送机构包括第一传送位、第三传送位和行走通道；在第一传送位传送机构与驱动单元对接，并向第三传送位传送货架单元；在第三传送位传送机构与驱动单元对接，货架单元脱离传送机构；驱动单元可沿所述行走通道从第一传送位移动至第三传送位。所述仓储自动流转系统包括传送机构、若干驱动单元和若干货架单元；货架单元与驱动单元对接，使目标货架单元由驱动单元携带移动至传送机构的第一传送位。本发明提出的传送机构进行辅助排队，可以与机器人搬运实现无缝对接，简化了整个排队过程，使得机器人只需关注在其最能体现价值的搬运过程，从而可大幅提高其运行效率和整体方案的成本。
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公开(公告)号：CN108001976A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711257492.2
申请日：2017-12-04
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
Inventor： 章逸丰
IPC: B65G35/00
CPC classification number: B65G35/00
Abstract: 本发明提供一种传送方法，所述传送方法用于两个或者多个传送站,获取传送站的第一传送任务信息，其中，所述第一传送任务关联于第一传送触发条件；判断第一传送触发条件是否满足；若第一传送触发条件被满足，则启动与第一传送任务相关的传送站执行第一传送任务；同时还提供一种适用于上述传送方法的传送系统，利用上述传送系统和传送方法，通过管理控制组件对工作环境中的AGV、传送站状态的识别以及管理，实现传送过程的自动化。本发明的传送系统和传送方法可以运用在需要传送物料的所有场景，AGV准确规划路径，配合传送站实现物料的完美对接与自动传送。
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公开(公告)号：CN106647738A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610991102.3
申请日：2016-11-10
Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0219 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明公开了一种无人搬运车的对接路径确定方法及系统及无人搬运车，包括从工作环境中获取对接对象的第一位置和第一对接方向，将第一位置与第一对接方向匹配为环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向，根据环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向，生成无人搬运车从第二位置移动到目标位置的路径等步骤。本发明克服了现有技术中人工货架取货工作量大、单一琐碎、人工重复性作业的技术问题，通过智能化配置设计无人搬运车的单元及各单元之间的相互作用，实现了即是对接对象随意改变位置也可以完成无人搬运车与对接对象的完美对接，做到了准确规划路径，真正实现了货架取货“机器换人工”的技术效果。
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