公开(公告)号：CN106379684A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610990838.9

申请日：2016-11-11

Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司

Inventor： 章逸丰 ,  刘金勇 ,  戴舒炜 ,  陈胜辉

IPC: B65G1/137 ,  B65G35/00

CPC classification number: B65G1/1373 ,  B65G35/00

Abstract: 本发明公开一种潜入式AGV对接方法，用于AGV进入货架底部的对接空间与货架对接，具体通过 AGV上的采集单元采集货架第一平面上包括至少一个标签的图像；根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置相对于对接位置的偏差，所述偏差包括偏离角度和偏离位置；根据偏差调整AGV位置以使AGV处于对接位置，同时提供了一种潜入式AGV对接方法以及潜入式AGV，通过本发明可以大大减小潜入式AGV与货架对接时的误差，使仓储或者物流领域更加智能化；同时，也解决了当货架由于撞击或者搬运发生位置偏离时，AGV无法找到货架的位置的问题；AGV与货架上的对接机构进一步使AGV与货架的对接精确无误。

公开(公告)号：CN107121981A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710261202.5

申请日：2017-04-20

Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司

Inventor： 刘金勇 ,  戴舒炜

IPC: G05D1/02 ,  G01C11/00 ,  G01C11/04

CPC classification number: G05D1/0217 ,  G01C11/00 ,  G01C11/04 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的AGV巡线导航和定位方法，该方法包括：获得当前航向前方的图像；根据导航标线的第一预设特征，从图像中识别出符合第一预设特征的导航标线对象；获取AGV与导航标线的相对位置关系，并利用相对位置关系修正AGV的位置与航向。本发明采用图像采集设备替代磁导引传感器，采用彩色胶带铺设辅助路径，极大低降低了导航路径改造和维护成本。针对图像采集设备感知视野小的缺点，通过融合视觉特征和里程计信息，准确的跟踪AGV的实时位姿。同时，针对可移动设备侧滑、脚轮打滑等原因导致的里程计累计误差，通过设置全局坐标已知的位置修正标记修正AGV的里程计信息，从而实现AGV高精度、稳定的定位和导航。