公开(公告)号：CN106379684A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610990838.9

申请日：2016-11-11

Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司

Inventor： 章逸丰 ,  刘金勇 ,  戴舒炜 ,  陈胜辉

IPC: B65G1/137 ,  B65G35/00

CPC classification number: B65G1/1373 ,  B65G35/00

Abstract: 本发明公开一种潜入式AGV对接方法，用于AGV进入货架底部的对接空间与货架对接，具体通过 AGV上的采集单元采集货架第一平面上包括至少一个标签的图像；根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置相对于对接位置的偏差，所述偏差包括偏离角度和偏离位置；根据偏差调整AGV位置以使AGV处于对接位置，同时提供了一种潜入式AGV对接方法以及潜入式AGV，通过本发明可以大大减小潜入式AGV与货架对接时的误差，使仓储或者物流领域更加智能化；同时，也解决了当货架由于撞击或者搬运发生位置偏离时，AGV无法找到货架的位置的问题；AGV与货架上的对接机构进一步使AGV与货架的对接精确无误。

公开(公告)号：CN105334857B

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201510829990.4

申请日：2015-11-25

Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司

Inventor： 陈胜辉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种全向防撞机构及智能移动平台，所述全向防撞机构包括若干缓冲防撞部件、基座和连接杆；缓冲防撞部件包括防撞杆、导向杆、缓冲弹簧和导向块；导向块固定于基座上；导向杆一端固定防撞杆，另一端穿过导向块中部滑槽，并可在滑槽中沿导向杆轴向和垂直导杆方向运动；缓冲弹簧套接在导向杆上，一端抵顶防撞杆，另一端抵顶导向块；所有缓冲防撞部件的导向杆共同连接于连接杆上，通过连接杆组成一个刚性的连杆机构。本发明的结构简单，当物体以不同角度碰撞防撞机构时，防撞机构的缓冲部件吸收能量，无论碰撞发生在哪个角度，连杆机构发生适应碰撞的移动，减少了物体与智能移动平台的硬性碰撞。

公开(公告)号：CN105334857A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201510829990.4

申请日：2015-11-25

Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司

Inventor： 陈胜辉

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种全向防撞机构及智能移动平台，所述全向防撞机构包括若干缓冲防撞部件、基座和连接杆；缓冲防撞部件包括防撞杆、导向杆、缓冲弹簧和导向块；导向块固定于基座上；导向杆一端固定防撞杆，另一端穿过导向块中部滑槽，并可在滑槽中沿导向杆轴向和垂直导杆方向运动；缓冲弹簧套接在导向杆上，一端抵顶防撞杆，另一端抵顶导向块；所有缓冲防撞部件的导向杆共同连接于连接杆上，通过连接杆组成一个刚性的连杆机构。本发明的结构简单，当物体以不同角度碰撞防撞机构时，防撞机构的缓冲部件吸收能量，无论碰撞发生在哪个角度，连杆机构发生适应碰撞的移动，减少了物体与智能移动平台的硬性碰撞。

公开(公告)号：CN205158133U

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201520949799.9

申请日：2015-11-25

Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司

Inventor： 陈胜辉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种全向防撞机构及智能移动平台，所述全向防撞机构包括若干缓冲防撞部件、基座和连接杆；缓冲防撞部件包括防撞杆、导向杆、缓冲弹簧和导向块；导向块固定于基座上；导向杆一端固定防撞杆，另一端穿过导向块中部滑槽，并可在滑槽中沿导向杆轴向和垂直导杆方向运动；缓冲弹簧套接在导向杆上，一端抵顶防撞杆，另一端抵顶导向块；所有缓冲防撞部件的导向杆共同连接于连接杆上，通过连接杆组成一个刚性的连杆机构。本实用新型的结构简单，当物体以不同角度碰撞防撞机构时，防撞机构的缓冲部件吸收能量，无论碰撞发生在哪个角度，连杆机构发生适应碰撞的移动，减少了物体与智能移动平台的硬性碰撞。

公开(公告)号：CN204871269U

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201520502577.2

申请日：2015-07-10

Applicant: 杭州南江机器人股份有限公司

Inventor： 李帜 ,  陈胜辉

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种新型的移动驱动单元，包括车体、万向脚轮、弹性构件和驱动轮；驱动轮安装于车体下方或侧面；所述弹性构件包括支撑杆、铰链和弹簧，或包括支撑杆和弹簧，或为弹簧；本实用新型驱动单元的万向脚轮在驱动车体之外，相对于传统的万向脚轮与驱动轮的分布方式，增大了车体的面积，提高了车体运行的稳定性。地面坑洼时，由于弹簧的可伸缩特性，脚轮能够接触到地面，提高了驱动单元的越野能力，能够适应复杂的路况。上坡路况时，由于弹簧的可伸缩特性，能够提高对于上坡地面的适应能力，不至于出现驱动轮悬空的情况。