一种变电站取油机器人的柔性对接方法

    公开(公告)号:CN118700123A

    公开(公告)日:2024-09-27

    申请号:CN202410556997.2

    申请日:2024-05-07

    IPC分类号: B25J9/16

    摘要: 本发明提供了一种变电站取油机器人的柔性对接方法,应用于取油机器人和油样外引装置的对接,包括:区域划分:设置粗定位区域和精定位区域;地图构建:取油机器人从预设起点开始沿预设路径移动,并通过3D激光雷达采集三维点云数据,与惯性测量单元采集的数据融合构建高精度点云地图;作业定位:基于紧耦合定位算法将三维点云数据和惯性测量单元测量数据进行融合处理,与所述高精度点云地图匹配得到机器人定位坐标,基于获取的定位坐标,控制机器人移动路径,使之沿预设路径移动到达取油对接点;对接定位:基于二维码检测算法得到第一接口模块的位姿信息,并基于预设对接位姿信息调整姿态进行第一接口模块与第二接口模块的对接。本发明的方法可实现取油机器人的高精度对接。

    一种油中溶解气体组分分析样品前处理的方法

    公开(公告)号:CN111366669B

    公开(公告)日:2022-11-22

    申请号:CN202010360565.6

    申请日:2020-04-30

    IPC分类号: G01N30/06

    摘要: 本发明涉及采用气相色谱法测定变压器油中溶解气体组份含量的操作方式,具体是一种油中溶解气体组分分析样品前处理的方法,包含以下步骤:S1.在密闭容器中加入固定体积VO的变压器油;S2.使用空白平衡气通入密闭容器,对密闭容器中的油样加压,最终实现密闭容器内压力达到P,并且油样达到饱和;S3.对密闭容器中的油样降低压力至压力值为P1,P1<P,使油样快速平衡释放出定量的特征气体及空白平衡气的混合气体,并记录混合气体的体积V1,混合气体包含了需要脱出的特征气体。使用该方法时,操作设备结构简单,容易实现自动化,为变压器油脱气增加了一种新的选择。