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公开(公告)号：CN115258959B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211133740.3
申请日：2022-09-19
申请人： 杭州飞步科技有限公司 , 宁波梅东集装箱码头有限公司
摘要： 本申请提供一种吊具控制方法、设备及存储介质，应用于计算机领域，吊具控制设备获得目标箱位与目标船舶的船尾之间的距离，以及在激光雷达从目标船舶的船尾后侧移动至船尾前侧的过程中连续采集的多帧雷达点云数据及激光雷达采集各帧雷达点云数据时所处的位置数据，根据各帧雷达点云数据及其对应的位置数据，计算目标船舶的船尾位置，结合船尾位置和目标箱位相对船尾的距离，确定吊具的目标位置，并控制吊具移动到目标位置，以使吊具控制设备利用一个激光雷达从多角度、多距离采集的点云数据中确定船尾位置，不仅降低数据采集成本，还增加数据采集的多样性，提高基于多帧点云数据确定的船尾位置的准确度，以提高控制吊具与目标箱位对齐的准确度。
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公开(公告)号：CN115258959A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211133740.3
申请日：2022-09-19
申请人： 杭州飞步科技有限公司 , 宁波梅东集装箱码头有限公司
摘要： 本申请提供一种吊具控制方法、设备及存储介质，应用于计算机领域，吊具控制设备获得目标箱位与目标船舶的船尾之间的距离，以及在激光雷达从目标船舶的船尾后侧移动至船尾前侧的过程中连续采集的多帧雷达点云数据及激光雷达采集各帧雷达点云数据时所处的位置数据，根据各帧雷达点云数据及其对应的位置数据，计算目标船舶的船尾位置，结合船尾位置和目标箱位相对船尾的距离，确定吊具的目标位置，并控制吊具移动到目标位置，以使吊具控制设备利用一个激光雷达从多角度、多距离采集的点云数据中确定船尾位置，不仅降低数据采集成本，还增加数据采集的多样性，提高基于多帧点云数据确定的船尾位置的准确度，以提高控制吊具与目标箱位对齐的准确度。
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公开(公告)号：CN114839971A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210379864.3
申请日：2022-04-12
申请人： 宁波梅东集装箱码头有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请涉及一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及港口集卡控制的领域，该方法包括获取初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息；判断是否和所预设的核准头感应位置信息一致，且是否和所预设的核准尾感应位置信息一致；若均一致，则不进行调整并提示对准信息；若其中有一个不一致，则计算第一倾斜角度信息；确定行进轨迹信息并向集卡发送；确定移动距离信息并向车道传送；若均不一致，则计算第二倾斜角度信息；确定摆正轨迹信息并向集卡发送；获取终点头感应位置信息；计算第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息并向车道发送。本申请具有无需人为识别以及校正，提高了集卡控制的效率的效果。
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公开(公告)号：CN114839971B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202210379864.3
申请日：2022-04-12
申请人： 宁波梅东集装箱码头有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D105/20
摘要： 本申请涉及一种无人集卡控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及港口集卡控制的领域，该方法包括获取初始头感应位置信息和初始尾感应位置信息；判断是否和所预设的核准头感应位置信息一致，且是否和所预设的核准尾感应位置信息一致；若均一致，则不进行调整并提示对准信息；若其中有一个不一致，则计算第一倾斜角度信息；确定行进轨迹信息并向集卡发送；确定移动距离信息并向车道传送；若均不一致，则计算第二倾斜角度信息；确定摆正轨迹信息并向集卡发送；获取终点头感应位置信息；计算第一移动横向距离信息和第一移动纵向距离信息并向车道发送。本申请具有无需人为识别以及校正，提高了集卡控制的效率的效果。
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公开(公告)号：CN114219136A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111471246.3
申请日：2021-12-03
申请人： 宁波梅东集装箱码头有限公司
摘要： 本申请涉及一种集装箱卡车管理方法、系统、存储介质及智能终端,涉及码头作业技术的领域，其包括获取集卡位置信息；判断集卡位置信息所对应的位置是否处于集中休息区域内；若处于，则定义该集卡为休息集卡；若不处于，则判断该集卡是否于所预设的装货点获取运输指令；若未获取，则判断该集卡是否接收到装货点所发出的调货指令；若未接收，则定义该集卡为休闲集卡并进行计时以获取休闲时长信息；若接收，则定义集卡为正常调货集卡且暂停休闲时长信息计时并归零；判断休闲时长信息所对应的时长是否大于基准时长；若大于，则定义该休闲集卡为消极集卡并输出报警信号；若未大于，则无动作。本申请具有使工作人员能对集卡的状态进行正确识别的效果。
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公开(公告)号：CN116883479B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310609281.X
申请日：2023-05-29
申请人： 杭州飞步科技有限公司 , 宁波梅港码头有限公司
摘要： 本申请提供一种单目图像深度图生成方法、装置、设备及介质。方法包括：获取单目图像和初始深度数据，其中，初始深度数据用于表征预设深度区间内各子区间的初始长度；对单目图像进行多阶特征提取，获取多阶图像特征；根据多阶图像特征和初始深度数据确定注意力计算数据，其中，注意力计算数据包括目标深度数据和目标图像特征数据，目标深度数据用于表征预设深度区间内各子区间的目标长度；根据目标图像特征数据和多阶图像特征生成深度概率图，其中，深度概率图包括各像素点的深度属于各子区间的概率；根据目标深度数据和深度概率图生成单目图像深度图。本申请的方法，在提高确定出的场(56)对比文件王泉德;张松涛.基于多尺度特征融合的单目图像深度估计.华中科技大学学报(自然科学版).(05),全文.叶华;谭冠政.单幅图像的深度标签流形学习.红外与激光工程.2018,(第06期),全文.黄军;王聪;刘越;毕天腾.单目深度估计技术进展综述.中国图象图形学报.2019,(12),全文.
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公开(公告)号：CN116883479A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310609281.X
申请日：2023-05-29
申请人： 杭州飞步科技有限公司 , 宁波梅港码头有限公司
摘要： 本申请提供一种单目图像深度图生成方法、装置、设备及介质。方法包括：获取单目图像和初始深度数据，其中，初始深度数据用于表征预设深度区间内各子区间的初始长度；对单目图像进行多阶特征提取，获取多阶图像特征；根据多阶图像特征和初始深度数据确定注意力计算数据，其中，注意力计算数据包括目标深度数据和目标图像特征数据，目标深度数据用于表征预设深度区间内各子区间的目标长度；根据目标图像特征数据和多阶图像特征生成深度概率图，其中，深度概率图包括各像素点的深度属于各子区间的概率；根据目标深度数据和深度概率图生成单目图像深度图。本申请的方法，在提高确定出的场景深度的准确率的同时，减少确定场景深度过程中的内存开销。
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