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公开(公告)号：CN116249441A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202180067689.8
申请日：2021-09-30
申请人： 株式会社久保田
IPC分类号： A01B69/00
摘要： 农作业机具备：控制具有行驶装置的机体的行驶的行驶控制部；模式切换部，将行驶控制部的控制模式在能够使用基准方位执行自动转向行驶的第一模式与不进行自动转向行驶的第二模式之间进行切换；以及存储部，其存储行驶控制部的控制模式为第一模式时的与基准方位相关的信息即方位相关信息。在模式切换部将行驶控制部的控制模式从第一模式切换为第二模式、进而从第二模式切换为第一模式时(S106)，行驶控制部能够使用基于存储于存储部的方位相关信息的基准方位执行(S107)自动转向行驶。
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公开(公告)号：CN110602942B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201880029839.4
申请日：2018-05-23
申请人： 株式会社久保田
摘要： 具备：收获部(4)，其设于机体的前部，收获田地的作物；多个作物传感器(31、32、33、34)，其在左右方向上隔开间隔地配置于收获部(4)，接触作物而检测作物的存在。并且，也可以具备：收获宽度检测部，其检测能够通过收获部(4)进行收获作业的可作业宽度中的、通过实际进行的收获作业收获的作物群所对应的收获宽度；行驶变速部，其使机体的行驶速度变速；速度控制部，其基于收获宽度检测部的检测结果，收获宽度越大则越将行驶变速部向低速侧操作，收获宽度越小则越将行驶变速部向高速侧操作。
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公开(公告)号：CN113766826A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202080032318.1
申请日：2020-06-22
申请人： 株式会社久保田
IPC分类号： A01D41/02 , A01D41/127 , A01D45/00 , A01D45/02 , A01D45/10 , A01D63/04 , A01M7/00 , G05D1/02
摘要： 农用作业机具备：作业部，其对田地的种植农作物进行作业；机体位置计算部(66)，其基于来自卫星定位模块的定位数据来计算机体位置；行驶路径设定部(64)，其设定用于在田地中自动行驶的行驶路径；自动行驶控制部(61)，其以机体位置沿着行驶路径的方式进行自动行驶控制；种植农作物检测单元(50)，其检测在作业宽度方向上邻接的种植农作物的间隔即农作物间隔；行驶控制校正部(65)，其以使机体中的特定部位(分禾器)进入到种植农作物之间的方式，对基于自动行驶控制部(61)的转向控制信号进行偏移校正。
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4.发明公开公开(公告)号：CN111386033A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201880074147.1
申请日：2018-12-12
申请人： 株式会社久保田
IPC分类号： A01D69/00 , A01B69/00 , A01D41/127 , A01F12/58 , G05D1/02
摘要： 联合收割机控制系统(A)具备：割取行驶路径计算部(22a)，其计算出用于在田地中进行割取行驶的行驶路径即割取行驶路径；自动割取行驶控制部(23)，其以通过沿着割取行驶路径的自动行驶进行割取行驶的方式对联合收割机进行控制；判定部(25)，其在联合收割机脱离了割取行驶路径的情况下，判定脱粒装置(13)的脱粒效率是否降低；脱粒装置停止部(27)，其在利用判定部(25)判定为脱粒装置(13)的脱粒效率降低的情况下，使脱粒装置(13)的驱动停止。
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公开(公告)号：CN111372440A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201880075514.X
申请日：2018-11-16
申请人： 株式会社久保田
摘要： 作业车的自动转向系统具备：转向行驶装置，其基于以直进方向为基准的向左的转向量进行左转弯，并基于以中立位置为基准的向右的转向量进行右转弯；自车位置计算部(55)，其计算自车位置；位置偏移计算部(57)，其根据行驶路径与自车位置计算位置偏移；车身方位计算部(56)，其计算表示车身的朝向的车身方位；方位偏移计算部(58)，其根据行驶路径与车身方位计算方位偏移；转向量计算部(41)，其基于位置偏移与方位偏移，计算用于消除位置偏移以及方位偏移的转向量即第一转向量；以及转向量限制部(42)，其基于当前的所述转向量即第二转向量限制第一转向量。
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公开(公告)号：CN111386215B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201880075716.4
申请日：2018-12-10
申请人： 株式会社久保田
IPC分类号： B60W30/10 , B60W30/02 , B60W40/064 , A01B69/00 , B60W30/045 , G05D1/43
摘要： 提供一种滑移判定系统，在自动行驶时行驶车辆进入了容易产生滑移的区域时，该滑移判定系统能够对行驶车辆赋予适当的控制信息。具备：自车位置检测模块，其检测自车位置；自动行驶控制部，其基于自车位置与设定好的行驶路径执行自动行驶；滑移量计算部，其根据基于行驶车身的驱动车轴的转数计算的所述行驶车身的推断移动距离与基于所述自车位置计算的所述行驶车身的实际移动距离计算所述行驶车身的滑移量；适当与否判定部，其基于滑移量进行行驶地面的状态是否适合自动行驶的适当与否判
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公开(公告)号：CN117043703A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202280019009.X
申请日：2022-03-22
申请人： 株式会社久保田
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 自动行驶系统具备：卫星定位模块(31)，所述卫星定位模块基于卫星信号来计算定位数据；第一机体位置计算部(55)，所述第一机体位置计算部基于定位数据来计算第一机体位置；第二机体位置计算部(50)，所述第二机体位置计算部使用SLAM算法对来自距离测量传感器(32)的测距信号进行处理来计算第二机体位置；以及自动行驶控制部(60)。自动行驶控制部(60)具有进行基于第一机体位置的自动行驶控制的第一模式和进行基于第二机体位置的自动行驶控制的第二模式，并且，在行驶机体从不能进行定位数据的计算的第二区域向能够进行定位数据的计算的第一区域移动时，在第二区域中成为第二模式，在第一区域中成为第一模式。
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公开(公告)号：CN116437796A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202180067691.5
申请日：2021-09-29
申请人： 株式会社久保田
IPC分类号： A01B69/00
摘要： 农作业机(1)具备：用于转向的转向操作件(41)；控制具有行驶装置的机体的行驶的行驶控制部；使行驶控制部的控制模式在第一模式与第二模式之间切换的模式切换部；确定用于自动转向的基准方位的方位确定部；在行驶控制部的控制模式为第一模式时，行驶控制部基于基准方位或者根据基准方位计算出的行驶路径(GL)，控制机体的行驶，在行驶控制部的控制模式为第二模式时，机体根据转向操作件(41)的操作行驶，方位确定部在行驶控制部的控制模式为第一模式时，根据人为操作件(45)的操作，执行变更基准方位或者行驶路径(GL)的方向的处理即方位变更处理。
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公开(公告)号：CN113079691B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201980074233.7
申请日：2019-11-22
申请人： 株式会社久保田
IPC分类号： A01B69/00 , A01D57/00 , A01D69/00 , G05D1/02 , F02D29/00 , F02D29/02 , A01D34/24 , A01D41/12
摘要： 农作业机具备：车速设定部(24a)，其能够按照自动行驶中的机体的状态来设定单独的目标车速；车速控制部(24b)，其基于由车速设定部(24a)设定的目标车速来控制车速；车速控制部(24b)在自动行驶中的机体的状态变化时，使车速逐渐接近变化后的机体的状态所对应的目标车速即变化后车速。
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公开(公告)号：CN112996378B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201980073779.0
申请日：2019-11-11
申请人： 株式会社久保田
IPC分类号： A01B69/00 , A01F12/60 , A01D41/127
摘要： 收割机具备：未作业地图制作部，所述未作业地图制作部制作表示未作业区域的未作业地图数据；以及目标行驶路径设定部，所述目标行驶路径设定部基于未作业地图数据，使用依次在顺时针方向上进行作业行驶的第一行驶模式、或依次在逆时针方向上进行作业行驶的第二行驶模式、或第一行驶模式和第二行驶模式双方来设定螺旋状的目标行驶路径，所述目标行驶路径由与表示未作业区域(CA)的外形的多边形中的各边平行的作业行驶路径和伴随着机体的方向转换而将两条作业行驶路径相连的转弯行驶路径构成。
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