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公开(公告)号：CN111386215B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201880075716.4
申请日：2018-12-10
Applicant: 株式会社久保田
IPC: B60W30/10 , B60W30/02 , B60W40/064 , A01B69/00 , B60W30/045 , G05D1/43
Abstract: 提供一种滑移判定系统，在自动行驶时行驶车辆进入了容易产生滑移的区域时，该滑移判定系统能够对行驶车辆赋予适当的控制信息。具备：自车位置检测模块，其检测自车位置；自动行驶控制部，其基于自车位置与设定好的行驶路径执行自动行驶；滑移量计算部，其根据基于行驶车身的驱动车轴的转数计算的所述行驶车身的推断移动距离与基于所述自车位置计算的所述行驶车身的实际移动距离计算所述行驶车身的滑移量；适当与否判定部，其基于滑移量进行行驶地面的状态是否适合自动行驶的适当与否判
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公开(公告)号：CN108327650B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201710388884.6
申请日：2017-05-26
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明提供一种作业车，即使在作业行驶中，也容易正确地进行操作输入。所述作业车具备：触摸屏式显示器(51)；按钮显示装置，其使第一触摸按钮(11)显示在显示器(51)上；信息显示装置，其使与作业有关的信息即作业信息显示在显示器(51)上；第一物理按钮(21)，其设置于显示器(51)的外部；对第一物理按钮(21)分配与对第一触摸按钮(11)分配的功能相同的功能，第一触摸按钮(11)具有显示对第一触摸按钮(11)及第一物理按钮(21)分配的功能的功能显示部，还具备功能变更装置，该功能变更装置根据显示于显示器(51)的作业信息，变更对第一触摸按钮(11)及第一物理按钮(21)分配的功能。
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公开(公告)号：CN108933999B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN201810383778.3
申请日：2018-04-26
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 本发明涉及与可无人自动行使的子作业车协作地进行作业行使的主作业车，乘坐主作业车的监视者能够通过显示装置掌握子作业车以及主作业车的作业行使状态。主作业车包括：无线模块，从子作业车接收用于表示子作业车的作业行使状态的子作业行使状态信息；作业行使状态信息生成部，生成用于表示本车的作业行使状态的主作业行使状态信息；显示装置，显示各种信息；消息创建部，根据子作业行使状态信息而创建描述了子作业车的状态的子状态消息，以及根据主作业行使状态信息而创建描述了主作业车的状态的主状态消息；以及通知控制部，在显示装置上显示子状态消息和主状态消息，并对其赋予用于识别子状态消息和主状态消息的附加信息。
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公开(公告)号：CN109964189B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201780070894.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 行驶路径管理系统具备：驻车位置设定部，其在外周区域(SA)设定作业车的驻车位置；路径要素选择部，其从覆盖作业对象区域的往复行驶以及U转掉头行驶路径所用的行驶路径要素中选择应行驶的下一行驶路径要素。在驻车位置位于与U转掉头行驶路径相对的位置的情况下，对于作业对象区域(CA)的最外周区域，通过执行环绕行驶而将外周区域(SA)向内侧扩大。
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公开(公告)号：CN112638147A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201980056727.2
申请日：2019-06-12
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种自动转向系统，该自动转向系统用于田地作业车，该田地作业车通过自动行驶从进入起点行驶路径(Ln)经由转弯行驶进入到进入目标行驶路径(Lm)，该自动转向系统具备：初期转弯路径计算部，其计算跟在沿着进入起点行驶路径(Ln)的行驶之后的初期转弯行驶所用的初期转弯路径(C1)；后期转弯路径计算部，其计算跟在沿着初期转弯路径的行驶之后的后期转弯行驶所用的后期转弯路径(C2)；进入路径计算部，其计算将后期转弯路径(C2)与进入目标行驶路径(Lm)相连的进入路径(Lin)；初期转弯路径(C1)的转弯半径(R)被设定为比后期转弯路径(C2)的转弯半径大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112512297A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201980051247.7
申请日：2019-06-26
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00 , A01D41/127
Abstract: 一种自动行驶控制系统，用于一边自动行驶一边收获田地的作物并将收获的收获物储存于储存部的收割机，其中，所述自动行驶控制系统具备：路径设定部，所述路径设定部设定进行自动行驶的行驶路径；自动行驶控制部，所述自动行驶控制部基于机体(10)的位置和行驶路径进行机体(10)的自动行驶控制；状态检测部，所述状态检测部检测收割机的状态；以及中断判定部，所述中断判定部能够基于状态检测部的检测结果对自动行驶的中断进行判定，在由中断判定部判定为自动行驶的中断时，路径设定部基于在田地内在自动行驶中断后进行作业的中途作业位置(DP)、判定为自动行驶的中断时的机体(10)的位置(WP)、以及田地的收获状况，生成向中途作业位置(DP)移动的中途作业路径(Pt)。
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公开(公告)号：CN111343853A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201880073463.7
申请日：2018-12-13
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 提供一种农作业车，其具有能够在避免与田埂等田地的分界线接触的同时接近该分界线的行驶控制。农作业车具备：分界线数据管理部(54)，其对表示田地的分界线的地图位置的分界线数据进行管理；自车位置计算部(50)，其基于来自自车位置检测模块的定位数据计算自车位置；行驶方位计算部(57)，其根据自车位置计算车身的行驶方位；分离距离计算部(55)，其基于行驶方位与车身的外形计算行驶方位下的车身到分界线的纵向分离距离作为分离距离；车速管理部(513)，其根据分离距离管理车速。
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公开(公告)号：CN108334065A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201710398228.4
申请日：2017-05-31
Applicant: 株式会社久保田
IPC: G05D1/02
CPC classification number: A01B69/008 , A01B79/005 , Y02A40/222 , G05D1/0259 , G05D1/0278 , G05D1/0285 , G05D2201/0201
Abstract: 提供行驶路径生成装置及行驶路径生成程序，算出出入口通路的形状，简单且正确地算出除了出入口通路的作业地区域。用于对根据边界划分的作业地进行作业的作业车的行驶路径生成装置具备以出入口通路的边界侧的第一端点作为起点(Ps)进行位置登记的起点登记部(621)、将规定作业地的形状的形状特征点作为经过点(P1、P2、P3)进行位置登记的经过点登记部(622)、将出入口通路的边界侧的与第一端点对置的第二端点作为终点(Pe)进行位置登记的终点登记部(623)、通过连接起点(Ps和经过点(P1、P2、P3)和终点(Pe)算出作业地基本形状的基本形状算出部(624)、将以起点(Ps)和终点(Pe)形成为对顶点的四边形作为出入口通路的形状生成出入口通路信息的出入口通路信息生成部(625)。
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公开(公告)号：CN108227694A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201710397920.5
申请日：2017-05-31
Applicant: 株式会社久保田
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G01C21/3611 , A01B69/008 , B60K35/00 , B60K2370/1438 , G05D1/0219 , G05D2201/0201 , G06F3/0482 , G06F3/04883 , G06K9/00402 , G06K9/00476 , G06K9/00483 , G06Q50/02 , G05D1/0236 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0276 , G05D1/0278
Abstract: 本发明提供一种行驶路径生成装置，该行驶路径生成装置能够通过简单的输入操作而生成符合用户心中所想的行驶路径。该行驶路径生成装置具备：作业地数据输入部，其输入包括作业地的外形数据的作业地数据；行驶路径生成部，其基于由用户指定的指定行驶路径图案和作业地数据而生成与指定行驶路径图案相对应的行驶路径；触摸板(42)，其接受用户的行驶路径图像的手绘输入；行驶路径图案决定模块，其从手绘输入检测手绘轨迹，并基于检测到的手绘轨迹而从行驶路径图案组将一致的行驶路径图案作为指定行驶路径图案赋予行驶路径生成部。
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公开(公告)号：CN117881275A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202280058422.7
申请日：2022-08-23
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00
Abstract: 本发明能够根据作业而创建适当的行驶路径。作业机(1)具有：车体(2)；第一作业装置(60A)，进行第一作业；行驶装置(4)；第一作业获取部(57e)，获取第一作业装置(60A)的第一信息；第二作业获取部(57f)，获取进行比第一作业靠前的作业即第二作业的第二作业装置(60B)的第二信息；路径获取部(57g)，获取第二作业的路径即第二路径(L2)；以及路径创建部(57d)，创建第一作业的路径即包含复数个第一部分(La1)的第一路径(L1)。路径获取部(57g)获取复数个第二部分(La2)，作为第二路径(L2)，路径创建部(57d)基于第一作业获取部(57e)获取到的第一信息和第二作业获取部(57f)获取到的第二信息，通过使复数个第二部分(La2)向与该复数个第二部分(La2)正交的方向移位，从而创建复数个第一部分(La1)。
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