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公开(公告)号：CN108537875B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201810175466.3
申请日：2018-03-02
申请人： 株式会社基恩士
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 提供一种机器人仿真设备和机器人仿真方法。利用该机器人仿真设备，仿真结果接近实际操作期间所获得的结果。该机器人仿真设备包括：工件模型设置单元(11)，用于设置通过形成工件的三维形状的模型所获得的工件模型；散堆数据生成单元(20)，用于生成堆积在作为虚拟形成的作业空间的虚拟作业空间中的多个工件模型的虚拟的散堆数据；区域估计单元(22)，用于基于散堆数据中的各工件模型的位置和姿势，识别被估计为利用配置在作业空间上方的传感器单元能够进行三维测量的估计区域；以及拾取动作仿真单元(30)，用于基于区域估计单元(22)所识别出的估计区域的数据，执行用于验证虚拟作业空间中的所述工件模型的散堆拾取动作的仿真。
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公开(公告)号：CN108527362B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201810179838.X
申请日：2018-03-05
申请人： 株式会社基恩士
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种机器人设置设备、机器人设置方法和计算机可读记录介质。该机器人设置设备包括：定位单元，用于在虚拟三维空间上调整显示单元上所显示的工件模型的位置和姿势；以及抓取位置指定单元，用于在将至少三个高度图像作为基本方向图像显示在显示单元上的状态下，针对至少一个基本方向图像指定利用末端执行器抓取工件模型的抓取位置，其中在这些高度图像中，在虚拟三维空间上从彼此垂直的三个轴的各轴方向观看定位单元所定位的工件模型。
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公开(公告)号：CN108537875A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810175466.3
申请日：2018-03-02
申请人： 株式会社基恩士
IPC分类号： G06T17/00
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/1669 , B25J9/1697 , G05B2219/40053 , G05B2219/45063 , G06F3/04847 , G06F17/5009 , G06F17/5018 , G06F2217/16 , G06T15/50 , G06T2215/16 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/47 , G06T17/00
摘要： 提供一种机器人仿真设备和机器人仿真方法。利用该机器人仿真设备，仿真结果接近实际操作期间所获得的结果。该机器人仿真设备包括：工件模型设置单元(11)，用于设置通过形成工件的三维形状的模型所获得的工件模型；散堆数据生成单元(20)，用于生成堆积在作为虚拟形成的作业空间的虚拟作业空间中的多个工件模型的虚拟的散堆数据；区域估计单元(22)，用于基于散堆数据中的各工件模型的位置和姿势，识别被估计为利用配置在作业空间上方的传感器单元能够进行三维测量的估计区域；以及拾取动作仿真单元(30)，用于基于区域估计单元(22)所识别出的估计区域的数据，执行用于验证虚拟作业空间中的所述工件模型的散堆拾取动作的仿真。
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公开(公告)号：CN108527362A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810179838.X
申请日：2018-03-05
申请人： 株式会社基恩士
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/1669 , B25J9/1697 , G05B2219/23007 , G05B2219/45063 , Y10S901/31 , Y10S901/47 , B25J9/1602 , B25J9/1605 , G05B2219/40005
摘要： 本发明涉及一种机器人设置设备、机器人设置方法和计算机可读记录介质。该机器人设置设备包括：定位单元，用于在虚拟三维空间上调整显示单元上所显示的工件模型的位置和姿势；以及抓取位置指定单元，用于在将至少三个高度图像作为基本方向图像显示在显示单元上的状态下，针对至少一个基本方向图像指定利用末端执行器抓取工件模型的抓取位置，其中在这些高度图像中，在虚拟三维空间上从彼此垂直的三个轴的各轴方向观看定位单元所定位的工件模型。
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