公开(公告)号：CN109807882A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201811364672.5

申请日：2018-11-16

Applicant: 株式会社安川电机 ,  AI立方株式会社

Inventor： 石川将太 ,  曾我部光司 ,  中村启介 ,  足立胜 ,  佐佐木雄一 ,  A·帕斯夸利 ,  T·维尔莫特

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 把持系统、学习装置和把持方法。本发明的把持系统(1)具有：手(3)，其对工件(W)进行把持；机器人(2)，其支承手(3)，对手(3)的位置和姿态中的至少一方进行变更；图像传感器(4)，其从与手(3)的位置和姿态中的至少一方联动的视点取得图像信息；构建部(700)，其根据收集数据而通过机器学习构建模型，该模型是根据图像传感器取得的图像信息、表示手(3)的位置和姿态中的至少一方的手位置信息来确定机器人(2)的动作指令的过程的至少一部分；运算部(600)，其根据图像信息、手位置信息和模型，运算机器人(2)的动作指令；机器人控制部(5)，其根据运算部(600)运算的机器人(2)的动作指令，使机器人(2)进行动作。

公开(公告)号：CN118786009A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202280092897.8

申请日：2022-05-31

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 增村谅 ,  太刀挂浩贵 ,  萨摩启太 ,  中村启介 ,  出口央

IPC: B25J13/08

Abstract: 机器人控制系统包括：区域检测部，检测配置有至少一个对象物的指定区域的当前状态作为当前区域状态；生成部，基于当前区域状态来生成与向指定区域追加的追加对象物有关的追加信息；以及机器人控制部，基于追加信息来控制机器人，以使追加对象物配置在指定区域内。

公开(公告)号：CN109807882B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN201811364672.5

申请日：2018-11-16

Applicant: 株式会社安川电机 ,  AI立方株式会社

Inventor： 石川将太 ,  曾我部光司 ,  中村启介 ,  足立胜 ,  佐佐木雄一 ,  A·帕斯夸利 ,  T·维尔莫特

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 把持系统、学习装置和把持方法。本发明的把持系统(1)具有：手(3)，其对工件(W)进行把持；机器人(2)，其支承手(3)，对手(3)的位置和姿态中的至少一方进行变更；图像传感器(4)，其从与手(3)的位置和姿态中的至少一方联动的视点取得图像信息；构建部(700)，其根据收集数据而通过机器学习构建模型，该模型是根据图像传感器取得的图像信息、表示手(3)的位置和姿态中的至少一方的手位置信息来确定机器人(2)的动作指令的过程的至少一部分；运算部(600)，其根据图像信息、手位置信息和模型，运算机器人(2)的动作指令；机器人控制部(5)，其根据运算部(600)运算的机器人(2)的动作指令，使机器人(2)进行动作。