公开(公告)号：CN114761184B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202080081280.7

申请日：2020-10-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥诚 ,  渡边航 ,  内田雄太郎 ,  株丹亮 ,  萨摩启太

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4093

Abstract: 一个实施方式的仿真系统具备：配置决定部，基于与机器人相关的配置限制来决定该机器人相对于其他物体的配置；路径生成部，基于所决定的配置与其他物体的关系来生成表示由机器人执行的任务之间的轨迹的路径；仿真部，在配置有机器人以及其他物体的虚拟空间上虚拟地执行包含所生成的路径的动作程序；以及干扰检查部，基于仿真部的执行结果来检查机器人是否与其他物体发生干扰。

公开(公告)号：CN111791228A

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202010234727.1

申请日：2020-03-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥诚 ,  渡边航 ,  内田雄太郎 ,  萨摩启太 ,  桥元宽

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/18

Abstract: 本发明涉及编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法。编程辅助装置包括程序存储单元，其存储包括第一组时序作业的第一程序，第一程序的每个作业定义第一机器人的至少一个操作，第一程序配置成沿着共享时间线执行；并且存储包括第二组时序作业的第二程序，第二程序的每个作业定义第二机器人的至少一个操作，第二程序配置成沿着共享时间线执行。编程辅助装置还包括作业图像生成单元，其至少部分地基于用户指定，在共享时间线中辨识验证目标时间；并且基于第一程序和第二程序，来生成作业图像，作业图像指示在共享时间线中指定的验证目标时间处第一机器人所执行的第一组时序作业中的至少一者和第二机器人所执行的第二组时序作业中的至少一者。

公开(公告)号：CN118786009A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202280092897.8

申请日：2022-05-31

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 增村谅 ,  太刀挂浩贵 ,  萨摩启太 ,  中村启介 ,  出口央

IPC: B25J13/08

Abstract: 机器人控制系统包括：区域检测部，检测配置有至少一个对象物的指定区域的当前状态作为当前区域状态；生成部，基于当前区域状态来生成与向指定区域追加的追加对象物有关的追加信息；以及机器人控制部，基于追加信息来控制机器人，以使追加对象物配置在指定区域内。

公开(公告)号：CN111791228B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202010234727.1

申请日：2020-03-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥诚 ,  渡边航 ,  内田雄太郎 ,  萨摩启太 ,  桥元宽

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/18

Abstract: 本发明涉及编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法。编程辅助装置包括程序存储单元，其存储包括第一组时序作业的第一程序，第一程序的每个作业定义第一机器人的至少一个操作，第一程序配置成沿着共享时间线执行；并且存储包括第二组时序作业的第二程序，第二程序的每个作业定义第二机器人的至少一个操作，第二程序配置成沿着共享时间线执行。编程辅助装置还包括作业图像生成单元，其至少部分地基于用户指定，在共享时间线中辨识验证目标时间；并且基于第一程序和第二程序，来生成作业图像，作业图像指示在共享时间线中指定的验证目标时间处第一机器人所执行的第一组时序作业中的至少一者和第二机器人所执行的第二组时序作业中的至少一者。

公开(公告)号：CN114761184A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202080081280.7

申请日：2020-10-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥诚 ,  渡边航 ,  内田雄太郎 ,  株丹亮 ,  萨摩启太

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4093

Abstract: 一个实施方式的仿真系统具备：配置决定部，基于与机器人相关的配置限制来决定该机器人相对于其他物体的配置；路径生成部，基于所决定的配置与其他物体的关系来生成表示由机器人执行的任务之间的轨迹的路径；仿真部，在配置有机器人以及其他物体的虚拟空间上虚拟地执行包含所生成的路径的动作程序；以及干扰检查部，基于仿真部的执行结果来检查机器人是否与其他物体发生干扰。