公开(公告)号：CN117177898A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202280029253.4

申请日：2022-05-18

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 园田拓也 ,  前田贵志 ,  中江好秀

IPC: B62D6/00

Abstract: 第一转向部件能够在左转向范围、右转向范围和中立范围操作。中立范围位于左转向范围与右转向范围之间。在第一转向部件位于左转向范围内的情况下，控制器控制致动器，以使以与第一转向部件的操作量相应的速度使行驶轮的转向角向左侧变化。在第一转向部件位于右转向范围内的情况下，控制器控制致动器，以使以与第一转向部件的操作量相应的速度使行驶轮的转向角向右方变化。在第一转向部件位于中立范围内的情况下，控制器控制致动器，以使转向角返回中立角。

公开(公告)号：CN117321271A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202280034781.9

申请日：2022-06-15

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 园田拓也 ,  前田贵志 ,  中江好秀

IPC: E02F3/76

Abstract: 一种工程机械，其具备车身、转向轮、致动器、以及控制器。车身包含后车架、和以相对于后车架转动的方式与后车架连结的前车架。转向轮被支承于前车架。致动器变更转向轮的转向角。控制器控制致动器。控制器确定车身行进的目标方向。控制器获取前车架相对于后车架的铰接角。控制器通过根据铰接角控制致动器，设定转向角以使车身向目标方向移动。

公开(公告)号：CN117241985A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202280029260.4

申请日：2022-05-18

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 园田拓也 ,  前田贵志 ,  中江好秀 ,  浅野泰久 ,  村田健朗

IPC: B62D6/00

Abstract: 作业机械具备车身、行驶轮、第一转向部件、第二转向部件、致动器和控制器。致动器根据第一转向部件与第二转向部件的操作使行驶轮的转向角发生变化。在判定第一转向部件未被操作，并且第一转向部件与第二转向部件中的第一转向部件最后被操作的情况下，控制器执行控制致动器的自动控制，以使转向角成为预定的目标角度。即使判定为第一转向部件未被操作，第一转向部件与第二转向部件中的第二转向部件最后被操作的情况下，控制器不执行自动控制。

公开(公告)号：CN117177899A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202280029254.9

申请日：2022-05-18

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 园田拓也 ,  前田贵志 ,  中江好秀 ,  浅野泰久 ,  村田健朗

IPC: B62D6/00

Abstract: 作业机械具备车身、行驶轮、转向部件、致动器和控制器。转向部件能够在左转向范围、右转向范围和中立范围操作。在转向部件位于中立范围的情况下，致动器将行驶轮的转向角作为预定的中立角。根据转向部件的操作，致动器使转向角从中立角向左右变化。当转向部件从左转向范围或右转向范围向中立范围操作时，控制器判定转向角是否返回到中立角。控制器将判定转向角返回中立角时的车身的行进方向确定为目标方向。控制器控制致动器，以使车身的行进方向保持在目标方向上。

公开(公告)号：CN118922604A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202380028770.4

申请日：2023-04-14

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 园田拓也 ,  中江好秀 ,  前田贵志

IPC: E02F3/85

Abstract: 工程机械具备车身、工作装置、多个致动器、操作装置、传感器、以及控制器。工作装置包含刮板。传感器检测刮板的当前的姿势。控制器决定多个致动器各自的目标行程长度，上述目标行程长度用于通过多个致动器的行程动作的组合，使刮板根据操作装置的操作从当前的姿势沿刮板法线方向移动。刮板法线方向为与刮板的长边方向垂直的方向。控制器基于目标行程长度控制多个致动器。

公开(公告)号：CN117083432A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202280020230.7

申请日：2022-01-19

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 园田拓也 ,  上前健志 ,  中江好秀 ,  木村洋一朗 ,  前田贵志

IPC: E02F9/20

Abstract: 提供能够容易地记录作业机械实际行驶的路径的作业机械的行驶系统。机动平地机(100)的行驶系统具备行驶装置以及控制器。行驶装置使机动平地机(100)行驶。控制器以自动地记录机动平地机(100)实际行驶的路径即实际行驶路径(110)的方式进行控制。

公开(公告)号：CN119278308A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202380039224.0

申请日：2023-07-20

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 前田贵志 ,  园田拓也 ,  中江好秀

IPC: E02F3/85 ,  E02F3/76

Abstract: 一种工程机械，其具备车身、工作装置、致动器、以及控制器。工作装置相对于车身能够动作地被支承。致动器与工作装置连接。致动器使工作装置动作。控制器执行控制致动器的自动控制，使得即使车身的姿势变化，也维持工作装置在重力方向上的高度。控制器判定工程机械是否为未进行利用工作装置的作业的非作业状态。在工程机械为非作业状态的情况下，控制器停止自动控制。

公开(公告)号：CN117561355A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202280045461.3

申请日：2022-08-29

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 园田拓也 ,  中江好秀 ,  前田贵志

IPC: E02F3/85

Abstract: 控制器取得车体姿态数据。控制器取得作业机姿态数据。控制器基于车体姿态数据和作业机姿态数据，计算距离车体的基准点的作业机在重力方向上的高度。控制器控制致动器，以使得即使车体的姿态发生变化，也维持作业机在重力方向上的高度。

公开(公告)号：CN117320949A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202280035034.7

申请日：2022-06-15

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 园田拓也 ,  前田贵志 ,  中江好秀

IPC: B62D6/00

Abstract: 本发明提供一种工程机械，其具备车身、转向轮、第一致动器、第二致动器、转向角传感器、侧倾角传感器、以及控制器。转向轮被支承于车身。第一致动器变更转向轮的转向角。第二致动器变更转向轮的侧倾角。转向角传感器输出表示转向角的第一角度信号。侧倾角传感器输出表示侧倾角的第二角度信号。控制器获取第一角度信号及第二角度信号。控制器基于第一角度信号获取转向角。控制器基于第二角度信号获取侧倾角。控制器获取与转向角对应的目标侧倾角。控制器以使侧倾角成为目标侧倾角的方式控制第二致动器。

公开(公告)号：CN117255880A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202280024690.7

申请日：2022-05-10

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 园田拓也 ,  中江好秀 ,  前田贵志

IPC: E02F3/85

Abstract: 工作装置相对于车身可动地连接。多个促动器与工作装置连接，改变工作装置相对于车身的姿势。操作装置能够进行操作以改变工作装置的姿势。传感器检测工作装置的姿势。控制器取得工作装置的当前姿势。控制器确定与操作装置的操作相对应的工作装置的目标姿势。控制器确定用于使工作装置通过多个促动器的行程动作的组合从当前姿势采取目标姿势的多个促动器各自的目标行程长度。控制器基于目标行程长度控制促动器。