公开(公告)号：CN113228133A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201980086618.5

申请日：2019-12-18

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 堀宽己 ,  北村尭之 ,  竹内宏次 ,  泉川岩 ,  嶋津裕己

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置(20)具备：物体检测部(22)，其使用探测波的反射波来检测本车的后方的物体，将接近本车的物体识别为接近物；取得部(21)，其取得本车的速度以及物体相对于本车的相对速度和方位；重影判定部(40)，其判定接近物为实际不存在的重影物标；以及辅助判定部(23)，其从执行用于避免本车的危险的驾驶辅助的对象物中除去判定为是重影物标的接近物。重影判定部计算接近物相对于本车的相对速度与基于本车的速度以及本车与接近物之间的后续物相对于本车的相对速度而计算出的接近物相对于本车的相对速度的计算值的速度差，基于后续物的方位和接近物的方位来计算后续物与接近物的方位差，基于速度差和方位差而判定接近物为重影物标。

公开(公告)号：CN113228133B

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN201980086618.5

申请日：2019-12-18

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 堀宽己 ,  北村尭之 ,  竹内宏次 ,  泉川岩 ,  嶋津裕己

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置(20)具备：物体检测部(22)，其使用探测波的反射波来检测本车的后方的物体，将接近本车的物体识别为接近物；取得部(21)，其取得本车的速度以及物体相对于本车的相对速度和方位；重影判定部(40)，其判定接近物为实际不存在的重影物标；以及辅助判定部(23)，其从执行用于避免本车的危险的驾驶辅助的对象物中除去判定为是重影物标的接近物。重影判定部计算接近物相对于本车的相对速度与基于本车的速度以及本车与接近物之间的后续物相对于本车的相对速度而计算出的接近物相对于本车的相对速度的计算值的速度差，基于后续物的方位和接近物的方位来计算后续物与接近物的方位差，基于速度差和方位差而判定接近物为重影物标。

公开(公告)号：CN114631034A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202080076202.8

申请日：2020-10-23

Applicant: 株式会社电装 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 小野泽雅人 ,  堀宽己 ,  竹内宏次 ,  泉川岩 ,  嶋津裕己

IPC: G01S7/40 ,  G01S13/931 ,  G01S13/34 ,  G01S13/58 ,  G08G1/16 ,  G01S13/42

Abstract: 本发明涉及物体检测装置。物体检测装置(10)搭载于车辆(40)，并通过探测波的反射波检测物体，具备：速度计算部(22)，计算物体相对于车辆的相对速度；方位估计部(23)，估计物体相对于车辆的方位；以及方位修正部(30)，修正由方位估计部估计出的物体相对于车辆的方位，方位修正部具备：速度方位曲线创建部(32)，创建基于物体检测装置的理论搭载角度所计算出的表示物体的相对速度与物体的方位的关系的速度方位曲线；加权部(33)，根据由方位估计部估计出的方位，对速度方位曲线与估计出的方位之差亦即方位误差赋予权重；以及修正值计算部(34)，通过计算由加权部赋予了权重的方位误差的加权平均值作为物体检测装置的实际的搭载角度偏移，从而计算估计出的方位的修正值。

公开(公告)号：CN113597636A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202080021827.4

申请日：2020-03-19

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 坂本麻衣 ,  堀宽己

IPC: G08G1/16 ,  B60R16/02 ,  G01S13/931

Abstract: 本公开提供使遮挡物存在的区域的估计精度提高的技术。警报装置具备获取部(S110、S210)、警报判定部(S160、S260)、报告部(S290)、静止提取部(S410)、遮挡边界设定部(S340、S440、S450、S480、S490)、以及抑制部(S350)。获取部获取反射点信息以及物标信息。警报判定部对各物标判定是否是警报候补。报告部进行与警报候补相关的报告。静止提取部提取静止反射点。遮挡边界设定部通过抗差估计将近似直线作为遮挡边界来设定。抑制部抑制与隔着遮挡边界存在于相反侧的警报候补相关的报告。

公开(公告)号：CN113597636B

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202080021827.4

申请日：2020-03-19

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 坂本麻衣 ,  堀宽己

IPC: G08G1/16 ,  B60R16/02 ,  G01S13/931

Abstract: 本公开提供使遮挡物存在的区域的估计精度提高的技术。警报装置具备获取部(S110、S210)、警报判定部(S160、S260)、报告部(S290)、静止提取部(S410)、遮挡边界设定部(S340、S440、S450、S480、S490)、以及抑制部(S350)。获取部获取反射点信息以及物标信息。警报判定部对各物标判定是否是警报候补。报告部进行与警报候补相关的报告。静止提取部提取静止反射点。遮挡边界设定部通过抗差估计将近似直线作为遮挡边界来设定。抑制部抑制与隔着遮挡边界存在于相反侧的警报候补相关的报告。

公开(公告)号：CN114667461A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202080074518.3

申请日：2020-10-20

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 小野泽雅人 ,  坂本麻衣 ,  堀宽己

IPC: G01S13/931 ,  G01S13/58

Abstract: 本发明涉及移动体警报装置。本公开的一个方面的移动体警报装置(30)具备：速度计算部(S10～S90、S100～S180)、位置判定部(S10～S90、S100～S180)以及排除部(S100、S190)。速度计算部计算观测点的至少一个相对速度。在计算出多个相对速度的情况下，位置判定部判定与多个相对速度的每个相对速度对应的观测点是否落入规定范围内。排除部从警报对象排除落入规定范围内的所有观测点。