公开(公告)号：CN117184270B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311400427.6

申请日：2023-10-26

申请人： 武汉万曦智能科技有限公司

发明人： 程林 ,  梁先林 ,  郑登国 ,  郑良田 ,  王炕强 ,  吴燕雄 ,  乔伟 ,  王豪

IPC分类号： B62D57/024 ,  B23K37/02 ,  B25J11/00

摘要： 本发明提出了一种爬壁机器人的行走机构及焊缝检修机器人，包括驱动轮和车体，其中，驱动轮安装在车体的侧部，用于车体在工作面上的移动；还包括辅助磁力轮、滑动组件和电磁铁组件，其中，驱动轮的侧方设置有若干个辅助磁力轮；若干个辅助磁力轮通过滑动组件滑动设置在车体的侧部，若干个辅助磁力轮的滑动方向为工作面的法线方向；电磁铁组件安装在滑动组件上，用于固定辅助磁力轮相对于工作面的位置，本发明通过设置辅助磁力轮来增加磁力吸附的面积，磁力吸附效果较好，通过刮渣结构来清理驱动轮和辅助磁力轮上吸附的杂物，提高磁力吸附效果，通过可变形的车体来适应弧形工作面，提高磁力吸附效果，作业时车体不易脱落、侧滑，稳定性较好。

公开(公告)号：CN117607885A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311499442.0

申请日：2023-11-09

申请人： 武汉万曦智能科技有限公司

发明人： 姚国龙 ,  张聚丽 ,  程林 ,  郑思思 ,  徐影 ,  吴燕雄 ,  乔伟 ,  王豪

IPC分类号： G01S17/42 ,  B25J11/00 ,  G01S7/481

摘要： 本发明涉及导轨检测技术领域，提出了一种导轨初始安装位置检测机器人及检测方法，包括中间体、两个滑座、定位轨套和测量机构，所述测量机构包括检测座、安装座、检测轮、第一弹簧和激光测距仪，所述安装座转动设置在所述检测座上；所述检测轮转动设置在所述安装座上；所述第一弹簧的两端分别与所述检测座和所述滑座相抵持；所述激光测距仪固定设置在所述滑座上，用于测量所述检测座与所述激光测距仪的间距。本发明通过设置与初始导轨滑动连接的定位轨套和可滑动的测量机构，利用第一弹簧对检测座的抵持以及激光测距仪对检测座位置的监测，可以对后装导轨的初始安装位置进行快速检测，保障了本检测机器人的校测效率。

公开(公告)号：CN117228532A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202211427405.4

申请日：2022-11-15

申请人： 武汉万曦智能科技有限公司

发明人： 程林 ,  郑登国 ,  董凯 ,  孙常亮 ,  胡海波 ,  郭峰 ,  吕杰 ,  王文达 ,  陈林霄 ,  施云操 ,  陈攀 ,  王豪 ,  乔伟 ,  张晓玲

IPC分类号： B66C13/16 ,  B66C15/00

摘要： 本发明涉及导轨检测技术领域，且公开了一种用于起重机导轨多轴自动检测机器人，包括第一侧板，所述第一侧板的外壁左侧固定连接有机体架，所述机体架的外壁左侧固定安装有第二侧板，所述第一侧板和第二侧板的底部均设置有夹紧轮，所述第一侧板和第二侧板的内部均设置有弹性夹板，所述第一侧板和第二侧板的内部均固定安装有夹紧弹簧，所述第一侧板的内部插接安装有直线轴承。该用于起重机导轨多轴自动检测机器人，通过驱动电机配合行走橡胶轮式驱动在导轨上位移，直线轴承和支撑橡胶轮能够通过快压组件进行锁紧，而直线轴承能够在导向轴外部调节间距以此来适配不同宽度型号的导轨，并且机体架的内部设置有六轴姿态传感器。

公开(公告)号：CN117607885B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202311499442.0

申请日：2023-11-09

申请人： 武汉万曦智能科技有限公司

发明人： 姚国龙 ,  张聚丽 ,  程林 ,  郑思思 ,  徐影 ,  吴燕雄 ,  乔伟 ,  王豪

IPC分类号： G01S17/42 ,  B25J11/00 ,  G01S7/481

摘要： 本发明涉及导轨检测技术领域，提出了一种导轨初始安装位置检测机器人及检测方法，包括中间体、两个滑座、定位轨套和测量机构，所述测量机构包括检测座、安装座、检测轮、第一弹簧和激光测距仪，所述安装座转动设置在所述检测座上；所述检测轮转动设置在所述安装座上；所述第一弹簧的两端分别与所述检测座和所述滑座相抵持；所述激光测距仪固定设置在所述滑座上，用于测量所述检测座与所述激光测距仪的间距。本发明通过设置与初始导轨滑动连接的定位轨套和可滑动的测量机构，利用第一弹簧对检测座的抵持以及激光测距仪对检测座位置的监测，可以对后装导轨的初始安装位置进行快速检测，保障了本检测机器人的校测效率。

公开(公告)号：CN117184270A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311400427.6

申请日：2023-10-26

申请人： 武汉万曦智能科技有限公司

发明人： 程林 ,  梁先林 ,  郑登国 ,  郑良田 ,  王炕强 ,  吴燕雄 ,  乔伟 ,  王豪

IPC分类号： B62D57/024 ,  B23K37/02 ,  B25J11/00

摘要： 本发明提出了一种爬壁机器人的行走机构及焊缝检修机器人，包括驱动轮和车体，其中，驱动轮安装在车体的侧部，用于车体在工作面上的移动；还包括辅助磁力轮、滑动组件和电磁铁组件，其中，驱动轮的侧方设置有若干个辅助磁力轮；若干个辅助磁力轮通过滑动组件滑动设置在车体的侧部，若干个辅助磁力轮的滑动方向为工作面的法线方向；电磁铁组件安装在滑动组件上，用于固定辅助磁力轮相对于工作面的位置，本发明通过设置辅助磁力轮来增加磁力吸附的面积，磁力吸附效果较好，通过刮渣结构来清理驱动轮和辅助磁力轮上吸附的杂物，提高磁力吸附效果，通过可变形的车体来适应弧形工作面，提高磁力吸附效果，作业时车体不易脱落、侧滑，稳定性较好。