公开(公告)号：CN119471385A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411500799.0

申请日：2024-10-25

Applicant: 武汉大学

Inventor： 何怡刚 ,  张朝龙 ,  邵奎 ,  王博文 ,  魏光灿 ,  李文悦 ,  汪欣然 ,  李嘉懿 ,  王迪威 ,  程睿 ,  超筛筛

IPC: G01R31/367 ,  G01R31/392 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种用于估计锂电池健康状态的ER‑BILSTM‑FM模型，包括BiLSTM模型、特征映射层、残差融合层、全连接层；BiLSTM模型用于根据输入的电池健康因子序列，获取不同时刻的前向关联特征和反向关联特征；特征映射层用于对前向关联特征和反向关联特征分别进行特征映射处理，得到第一特征映射输出和第二特征映射输出；残差融合层用于将前向关联特征与第一特征映射输出融合得到第一融合输出，以及将反向关联特征与第二特征映射输出融合得到第二融合输出；全连接层用于根据第一融合输出和第二融合输出得到电池健康状态估计结果。该模型充分考虑了不同维度的充电数据，并减少了数据噪声，具有准确的预估结果。

公开(公告)号：CN119117144A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411444095.6

申请日：2024-10-16

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吕仲明 ,  何怡刚 ,  李文悦 ,  刘晓宇 ,  李紫豪 ,  雷蕾潇 ,  孟卓伦 ,  周亚中 ,  王迪威 ,  李嘉懿 ,  王博文 ,  陈天翼 ,  肖云鹏

IPC: B62D57/032 ,  B60R16/08

Abstract: 一种仿生爬行四肢软体机器人步态控制系统及方法，涉及软体机器人领域。该仿生爬行四肢软体机器人步态控制系统包括四个控制气路及控制器；每个控制气路均包括气源、分别通过管道与气源连接的第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀；第一电磁阀分别通过管道连接有两个用于驱动对应肢体绕竖直轴线顺时针和逆时针旋转的扭转驱动器，第二电磁阀通过管道连接有第四电磁阀，第四电磁阀分别通过管道连接有两个用于驱动对应肢体绕水平轴线顺时针和逆时针弯曲的弯曲驱动器，第三电磁阀通过管道与外部大气连接。仿生爬行四肢软体机器人步态控制系统及方法在保证软体机器人控制精度的基础上，解决了控制过程中前后腿移动距离不等造成的卡死现象。

公开(公告)号：CN118123887A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410299156.8

申请日：2024-03-15

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吕仲明 ,  何怡刚 ,  周亚中 ,  王博文 ,  李嘉懿 ,  张慧 ,  刘晓宇

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00 ,  A61H1/02

Abstract: 基于主动和被动联合调节的膝关节机构、方法及机器人，涉及膝关节领域。基于主动和被动联合调节的膝关节机构包括连接大腿的第一连接机构、连接小腿的第二连接机构、至少一个连接板、与第一连接机构和连接板连接的柔性传动机构、与连接板和柔性传动机构连接的被动调节机构及与第二连接机构和柔性传动机构连接的主动调节机构；柔性传动机构能在第一连接机构相对于第二连接机构转动时同步转动；被动调节机构能在第一连接机构相对于第二连接机构转动时调节阻尼力；主动调节机构能驱动柔性传动机构转动调节第一连接机构相对于第二连接机构转动时的阻尼力。基于主动和被动联合调节的膝关节机构、方法及机器人能主动和被动调节转动阻尼力以适应使用需求。

公开(公告)号：CN118094121A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410154465.6

申请日：2024-02-04

Applicant: 武汉大学

Inventor： 何怡刚 ,  周亚中 ,  吕仲明 ,  王博文 ,  李嘉懿 ,  张慧 ,  刘晓宇 ,  王迪威

IPC: G06F18/15 ,  G01R31/00 ,  G01R31/62 ,  G01M13/00 ,  G06T5/70 ,  G06T5/50 ,  G06T3/4038 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于信息融合与改进深度残差网络的变压器故障诊断方法及系统，属于电力变压器故障诊断技术领域。利用格拉姆角场将不同位置的一维的振动信号转换为二维图像，并采用引导滤波的方式实现不同位置二维图像的融合；将残差块中的传统卷积替换为空洞卷积以提升卷积感受野；将升维型卷积注意力模块嵌入到含有空洞卷积的残差块，形成最终的改进的深度残差网络模块；将融合后的二维图像输入改进后的深度残差网络模块完成故障诊断。本发明充分考虑现有的故障数据利用不足以及关键故障特征难以提取的问题，所提出的方法能够自适应的实现多位置传感器数据的融合，并将网络的注意力放在对诊断有利的区域，能够实现高精度的电力变压器故障诊断。

公开(公告)号：CN118123887B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202410299156.8

申请日：2024-03-15

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吕仲明 ,  何怡刚 ,  周亚中 ,  王博文 ,  李嘉懿 ,  张慧 ,  刘晓宇

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/00 ,  A61H1/02

Abstract: 基于主动和被动联合调节的膝关节机构、方法及机器人，涉及膝关节领域。基于主动和被动联合调节的膝关节机构包括连接大腿的第一连接机构、连接小腿的第二连接机构、至少一个连接板、与第一连接机构和连接板连接的柔性传动机构、与连接板和柔性传动机构连接的被动调节机构及与第二连接机构和柔性传动机构连接的主动调节机构；柔性传动机构能在第一连接机构相对于第二连接机构转动时同步转动；被动调节机构能在第一连接机构相对于第二连接机构转动时调节阻尼力；主动调节机构能驱动柔性传动机构转动调节第一连接机构相对于第二连接机构转动时的阻尼力。基于主动和被动联合调节的膝关节机构、方法及机器人能主动和被动调节转动阻尼力以适应使用需求。

公开(公告)号：CN118197538A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410279334.0

申请日：2024-03-12

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吕仲明 ,  何怡刚 ,  周亚中 ,  王博文 ,  李嘉懿 ,  张慧 ,  刘晓宇 ,  王迪威 ,  肖云鹏 ,  周天翼 ,  李文悦

IPC: G16H20/30 ,  A61H1/02 ,  G16H40/67 ,  G05B19/04

Abstract: 本发明公开了一种手部康复装置及其控制系统，属于医疗器械技术领域，其中，模式判断模块根据患者的康复阶段需求，将控制模式分为辅助训练模式、镜像训练模式和主动训练模式；然后策略生成模块根据模式判断模块中的不同训练模式，生成不同的控制策略；辅助训练模式下的控制策略为，通过主动控制手部康复装置来辅助患者的手部动作达到预设姿态；镜像训练模式下的控制策略为，以采集的健侧手部运动信号为依据，控制手部康复装置实现患侧手部康复相应运动；主动训练模式下的控制策略为，借助康复小游戏，让患者使用患侧的手指在康复小游戏预设的多种交互模式作用下，进行康复游戏训练；依据任务需求和环境选择交互模式感知策略，提高了康复效果。

公开(公告)号：CN118457762A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410234581.9

申请日：2024-03-01

Applicant: 武汉大学

Inventor： 吕仲明 ,  何怡刚 ,  周亚中 ,  王博文 ,  李嘉懿 ,  张慧 ,  刘晓宇 ,  王迪威

IPC: B62D57/02 ,  H02G1/02

Abstract: 一种用于线路巡检的软体爬行装置、机器人及方法，涉及机器人领域。本申请提供的线路巡检的软体爬行装置包括软体致动机构及至少两个连接于软体致动机构的抓取机构；软体致动机构包括可充放气的中空的软体气囊，软体气囊被配置成充放气时伸缩；每个抓取机构包括至少一个用于吸附输电线的吸盘。本申请提供的用于线路巡检的软体爬行装置、机器人及方法通过吸盘抓取超高压输电线进行固定，通过简单机构实现了对超高压输电线的稳定抓取，能够提高行走速度和稳定性。