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公开(公告)号：CN112793802A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110118012.4
申请日：2021-01-28
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： B64F1/22
摘要： 本发明公开了一种飞机牵引机器人及其工作方法，该机器人包括由重载架体和分布在重载架体四周的麦克拉姆轮组件形成的全向移动底盘，重载架体上部前后端分别通过升降组件可升降的安装有飞机支撑板，飞机支撑板上支撑凹槽的外侧设有用于检测飞机支撑板与飞机连接点距离的激光传感器，重载架体上部中间两侧设有用于锁定飞机的锁定连接组件，重载架体上部分布有与飞机底部的激光发射器一一位置对应的PSD传感器，重载架体上设有用于采集并解析牵引路径上节点位置处二维码的导航读码器，重载架体上设有用于人机交互、控制飞机牵引机器人上各执行部件、显示飞机牵引机器人工作信息的控制面板。本发明成本低、转弯半径小，牵引精度高、工作效率高。
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公开(公告)号：CN110414638A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910644235.7
申请日：2019-07-17
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明涉及仓储管理技术领域，公开了一种基于RFID的立体仓储管理系统及管理方法，包括管理计算机、服务器、AGV小车、可贴设于货物上的RFID电子标签和RFID读写器；RFID读写器、AGV小车均与管理计算机通讯连接，管理计算机与服务器通讯连接，管理计算机内设置有报警模块。本发明通过在货物表面贴上含有货物标识的RFID电子标签，采用RFID读写器完成大量货物的录入工作，极大的提高了出入库的效率，节省了人力成本；通过对入库的货物分配合适的货位，大大提高了仓储的周转率；对于异常状况的智能报警能够让发生的错误被及时处理，降低了仓储的管理成本，也利于仓储管理的进一步完善。
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公开(公告)号：CN110347160B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN201910645408.7
申请日：2019-07-17
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明涉及一种基于双摄像头扫码的自动引导车及其导航方法，方法获取自动引导车执行目标运动轨迹的任务命令，并根据任务命令驱动自动引导车进行运动；获取自动引导车在实际运动轨迹中的实时方向角，并根据实时方向角与目标运动轨迹之间的运动方向角偏差对实际运动轨迹进行初次修正；分别获取在实际运动轨迹中的每个实际路径点处的第一二维码图像和第二二维码图像；根据每个第一二维码图像和每个第二二维码图像，获取自动引导车的每个实际路径点与对应的目标路径点之间的位姿偏差，并根据位姿偏差对实际运动轨迹进行再次修正，完成导航。本发明基于双摄像头扫码，可以弥补惯性导航存在累积误差的缺陷，精确度得到有效改善，实时校准运动轨迹。
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公开(公告)号：CN112894729A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110101874.6
申请日：2021-01-26
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明提出一种飞机机翼智能对准系统与方法，包括支承平台、平台调位装置、平台推进装置、激光调节装置和控制器，支承平台用以支承机翼及机翼安装轴；平台调位装置通过六轴位姿调节机构调节支承平台角度；平台推进装置推进支承平台带动机翼平移；激光调节装置包括对正机构和调心机构，控制器控制调整机翼与双调心轴承的同心对正。本发明通过各个系统的协调实现结构的自动安装和飞机机翼的智能装配。
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公开(公告)号：CN112426191A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011413251.4
申请日：2020-12-04
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： A61B17/072
摘要： 本发明提出一种电动腔镜吻合器的自动行进与回退机构及方法，包括支架、带刀杆、驱动装置、触控装置、电源和电控装置，支架头部设有导向筒，尾部设有固定手柄，电源安设于支架上，通过线缆与驱动装置相连，驱动装置设于支架内部中心，带刀杆头部设有切割刀，尾部与驱动装置相连，带刀杆安设于导向筒内，触控装置包括触控传感器、吻合器和手动吻合组件，触控传感器安设于上吻合板或下吻合板的头部，电控装置包括控制器、控制开关和警示灯，控制器输入端分别与触控传感器及控制开关相连，输出端分别与警示灯及驱动装置相连，本发明提高了吻合器行进和回退的自动化程度，降低手术难度，实用性强，操作平稳。
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公开(公告)号：CN111251210A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010028041.7
申请日：2020-01-10
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： B25B11/00
摘要： 本发明公开了一种多线性面接触的弧形曲面多角度夹紧装置，包括控制机构、直线运动机构、通过安装座或直接设在直线运动机构传动末端的平面旋转机构、设在平面旋转机构传动末端的多线性面接触头；多线性面接触头的工作面上设有一排用于顶紧弧形曲面的圆柱，所有圆柱关于整排圆柱的中线对称分布，多线性面接触头配合有用于检测圆柱相对弧形曲面夹紧中心线角度的角度传感器，直线运动机构配合有用于检测到弧形曲面夹紧中心线距离的测距传感器，控制机构分别与角度传感器、测距传感器、直线运动机构和平面旋转机构连接。本发明实现多线性面接触的夹紧，紧固程度更高，夹紧后能调整角度，避免了使用局限。
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公开(公告)号：CN116294999A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310043760.X
申请日：2023-01-29
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明涉及一种干式变压器线圈绕制的检测装置，属于电力变压器检验领域。包括：工作台、两个X轴机构、Y轴机构、Z轴机构、旋转机构、图像采集机构、人机交互机构、系统主机和龙门架；所述X轴机构、所述旋转机构、所述人机交互机构和所述系统主机均设置在所述工作台上，所述龙门架安装在所述X轴机构上，所述Y轴机构安装在所述龙门架上，所述Z轴机构和所述Y轴机构垂直连接，所述图像采集机构安装在所述Z轴机构上。本发明有利于提高干式变压器线圈绕制情况的检测精度和检测效率，并降低干式变压器线圈使用时的安全隐患。
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公开(公告)号：CN110210584A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910402143.8
申请日：2019-05-14
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明属于动态检测和QR码识别领域，提供了一种基于改进SURF复合算法的高速动态二维码识别方法：采集图像后利用相位相关算法进行初步匹配与运动补偿，再采用Harris特征点检测法结合SURF特征描述子对相关性能良好的图像进行匹配验证，利用6参数仿射运动参数模型构建运动模型，完成运动估计与补偿以完全提取出运动目标；对目标图像进行预处理后，采用改进的Canny算法结合Hough直线检测确定图形顶点，校正图像畸变，其中改用中值滤波进行图像平滑，采用四阈值方法精确划分边缘信息；最后识别二维码。本发明具有运动目标检测精度高、运算速度快以及能克服各种工况带来的识别影响等优点。
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公开(公告)号：CN110210584B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910402143.8
申请日：2019-05-14
申请人： 武汉工程大学
摘要： 本发明属于动态检测和QR码识别领域，提供了一种基于改进SURF复合算法的高速动态二维码识别方法：采集图像后利用相位相关算法进行初步匹配与运动补偿，再采用Harris特征点检测法结合SURF特征描述子对相关性能良好的图像进行匹配验证，利用6参数仿射运动参数模型构建运动模型，完成运动估计与补偿以完全提取出运动目标；对目标图像进行预处理后，采用改进的Canny算法结合Hough直线检测确定图形顶点，校正图像畸变，其中改用中值滤波进行图像平滑，采用四阈值方法精确划分边缘信息；最后识别二维码。本发明具有运动目标检测精度高、运算速度快以及能克服各种工况带来的识别影响等优点。
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公开(公告)号：CN110414638B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910644235.7
申请日：2019-07-17
申请人： 武汉工程大学
IPC分类号： G06K17/00 , G06Q10/087
摘要： 本发明涉及仓储管理技术领域，公开了一种基于RFID的立体仓储管理系统及管理方法，包括管理计算机、服务器、AGV小车、可贴设于货物上的RFID电子标签和RFID读写器；RFID读写器、AGV小车均与管理计算机通讯连接，管理计算机与服务器通讯连接，管理计算机内设置有报警模块。本发明通过在货物表面贴上含有货物标识的RFID电子标签，采用RFID读写器完成大量货物的录入工作，极大的提高了出入库的效率，节省了人力成本；通过对入库的货物分配合适的货位，大大提高了仓储的周转率；对于异常状况的智能报警能够让发生的错误被及时处理，降低了仓储的管理成本，也利于仓储管理的进一步完善。
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