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公开(公告)号：CN115258073A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210947853.0
申请日：2022-08-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种环境干扰下的船舶拖曳系统轨迹跟踪方法。本算法包括如下步骤：对船舶拖曳系统基本信息、环境干扰信息、航行计划信息进行收集；分别计算出被拖船、前拖船、后拖船受到的风干扰动力和力矩、其他干扰动力和力矩、地球坐标系中力和力矩的可控输入，再根据三自由度运动模型，获得被拖船的位置矢量、速度矢量；判断被拖船的预测轨迹是否偏离了计划航线；调整拖曳角、拖曳力、推力器输出的动力和力矩，确保被拖船在环境干扰下始终遵循计划航线航行。本发明在风干扰和其他干扰情况下，对船舶拖曳系统中的被拖船运行轨迹进行预测，并不断调整拖曳方案，使每个时间点的被拖船在环境干扰下偏离计划航线的距离保证在安全距离以内。
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公开(公告)号：CN115019561A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210947818.9
申请日：2022-08-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明一种互见情况下船舶拖曳系统的外部碰撞风险预警系统。它包括信息收集模块、外部碰撞风险检测模块和碰撞风险预警量化模块；所述外部碰撞风险检测模块用于根据船舶领域理论模块和非线性速度障碍算法模块判断拖曳系统与他船之间是否存在碰撞风险；所述碰撞风险预警量化模块包括船舶避让义务鉴别模块、他船意图估计模块、他船行动质量评估模块、避碰规则审查模块、他船碰撞风险消除能力量化模块和预警级别量化模块。本发明不仅能够自动检测出他船与拖曳系统中的任何一艘船舶之间是否存在碰撞风险，当存在碰撞危险时，能够发布不同级别的碰撞风险预警，提醒拖带作业人员采取合理的避让措施来保证拖曳系统的拖航安全。
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公开(公告)号：CN115016295A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210947805.1
申请日：2022-08-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提出了一种防止环境干扰下船舶拖曳系统内部碰撞的控制系统，它包括信息收集模块、内部预测距离获取模块、内部碰撞风险分析模块、拖船期望位置获取模块、防止内部碰撞模块；所述内部预测距离获取模块用于获取被拖船和前拖船、后拖船之间的预测距离；所述拖船期望位置获取模块用于获得前拖船、后拖船的目标位置矢量；所述防止内部碰撞模块用于将拖曳系统总成本函数进行最小值控制，使前拖船、后拖船各自的拖曳角、拖曳力、推力器输出的动力和力矩分别调整至经济合适状态。本发明在环境干扰下通过对前拖船、后拖船的运动进行智能控制，确保被拖船和前拖船、后拖船之间的距离始终大于或等于对应的安全距离，以避免拖曳系统发生内部碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115258073B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210947853.0
申请日：2022-08-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种环境干扰下的船舶拖曳系统轨迹跟踪方法。本算法包括如下步骤：对船舶拖曳系统基本信息、环境干扰信息、航行计划信息进行收集；分别计算出被拖船、前拖船、后拖船受到的风干扰动力和力矩、其他干扰动力和力矩、地球坐标系中力和力矩的可控输入，再根据三自由度运动模型，获得被拖船的位置矢量、速度矢量；判断被拖船的预测轨迹是否偏离了计划航线；调整拖曳角、拖曳力、推力器输出的动力和力矩，确保被拖船在环境干扰下始终遵循计划航线航行。本发明在风干扰和其他干扰情况下，对船舶拖曳系统中的被拖船运行轨迹进行预测，并不断调整拖曳方案，使每个时间点的被拖船在环境干扰下偏离计划航线的距离保证在安全距离以内。
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公开(公告)号：CN116988871A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311108729.6
申请日：2023-08-31
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种甲醇高效替代柴油的柴油醇氢双燃料发动机燃料供给系统，包括甲醇供给系统、催化重整器、缓存罐、重整气共轨管、甲醇共轨管、柴油箱、柴油发动机和控制器，柴油箱与柴油发动机连接，重整气共轨管上布置的喷嘴和甲醇共轨管上布置的甲醇喷嘴与柴油发动机的进气歧管连接，甲醇供给系统通过管道依次经催化重整器、缓冲罐与重整气共轨管连接，甲醇供给系统与甲醇共轨管连接，柴油发动机的排气总管与催化重整器连接，控制器与醇供给系统、柴油发动机连接。本发明在线制氢改善燃料的燃烧，实现柴油甲醇双燃料发动机的高替代率并减少排放。
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公开(公告)号：CN115019561B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210947818.9
申请日：2022-08-09
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明一种互见情况下船舶拖曳系统的外部碰撞风险预警系统。它包括信息收集模块、外部碰撞风险检测模块和碰撞风险预警量化模块；所述外部碰撞风险检测模块用于根据船舶领域理论模块和非线性速度障碍算法模块判断拖曳系统与他船之间是否存在碰撞风险；所述碰撞风险预警量化模块包括船舶避让义务鉴别模块、他船意图估计模块、他船行动质量评估模块、避碰规则审查模块、他船碰撞风险消除能力量化模块和预警级别量化模块。本发明不仅能够自动检测出他船与拖曳系统中的任何一艘船舶之间是否存在碰撞风险，当存在碰撞危险时，能够发布不同级别的碰撞风险预警，提醒拖带作业人员采取合理的避让措施来保证拖曳系统的拖航安全。
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公开(公告)号：CN202716681U
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201220262578.0
申请日：2012-06-06
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B60D1/24
Abstract: 本实用新型公开了一种具有柔性限位能力的半挂车悬置牵引装置，主要由半挂车鹅颈、安装支架、导向机构、弹性及阻尼元件、柔性限位拉杆、牵引销和牵引销座等组成。鹅颈与安装支架固定连接，导向机构前端与安装支架通过销轴连接，后端与柔性限位拉杆前端通过销轴连接；柔性限位拉杆的后端通过销轴安装在鹅颈上。导向机构与鹅颈之间装有弹性及阻尼元件，在本设计中采用油气弹簧。牵引销和牵引销座安装在导向机构上。油气弹簧起缓冲和衰减振动的作用，并用于调节高度，使车辆装载静平衡时柔性限位拉杆处于水平位置；导向机构起导向作用，用于传递牵引力和横向力；柔性限位拉杆起到柔性限位的作用。本实用新型主要用于精密仪器设备半挂运输车上。
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