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公开(公告)号：CN110969848B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201911173951.8
申请日：2019-11-26
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种对向双车道下基于强化学习的自动驾驶超车决策方法，包括以下步骤：通过传感器采集自动驾驶车辆的交通状态；将采集到的交通状态输入到经过训练的决策模型中；决策模型依据输入信息从其动作空间中选择相应的驾驶动作指令并输出，经本次驾驶动作后自动驾驶车辆形成新的交通状态；通过奖励函数计算本次驾驶动作的奖励值，并将原交通状态、驾驶动作、奖励值和新的交通状态作为转移样本存入经验回放池中；计算决策模型的损失函数值，并依据转移样本和损失函数值优化决策模型参数；重复以上步骤，直至自动驾驶结束。保证自动驾驶车辆超车决策过程的安全性和舒适性，通过强化学习决策方法，提高了决策的拟人性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113376638A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110639869.0
申请日：2021-06-08
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供一种无人物流小车环境感知方法及系统，所述方法包括：通过至少两个激光雷达扫描无人物流小车周围环境信息，生成环境点云图像，环境点云图像包括多个点云数据，至少两个激光雷达的测距范围不相同；确定多个点云数据中的目标地面点云集和目标非地面点云集；通过超声波雷达获得无人物流小车第一局部环境信息，并将第一局部环境信息与所述目标非地面点云集进行融合，生成目标点云图像；根据至少两个激光雷达分别采集目标点云图像中同一障碍物信息的至少两个坐标值；将至少两个坐标值按照最优分布式估计融合算法进行融合，生成融合坐标值，并将融合坐标值作为障碍物信息的坐标值。本发明提高了无人物流小车环境感知的鲁棒性和精度。
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公开(公告)号：CN108511750B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810301949.3
申请日：2018-04-04
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及一种锂空气电池用多元金属硫化物催化剂及其制备方法，该催化剂材料的结构式为FeS2@CoxFe1‑xS2，其中0.5≤x≤0.8，FeS2与被包覆的CoxFe1‑xS2的质量比为y：(1‑y)，0.05≤y≤0.1。本发明通过包覆和掺杂的协同作用，既可以显著提高CoS2材料的空气稳定性从而明显改善其催化性能，通过引入Fe元素又可以减少贵重金属元素Co的使用量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN111123701A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911182150.8
申请日：2019-11-27
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于管道预测模型的自动驾驶路径跟踪抗干扰控制方法，根据车辆当前纵向车速、局部坐标和横摆角，预测车辆在转向时间延迟后局部坐标变化和横摆角变化。根据车辆当前纵向车速，迭代使用明可夫斯基和得到最小不变集，结合车辆道路模型的状态约束计算终端约束集。引入终端约束集、名义约束，并考虑前轮转角最大值约束和变化率约束后，求解有限时域最优控制问题。最优控制量经抗干扰控制器处理后，计入车辆道路模型的稳态误差，得到管道模型预测的前轮转角。本发明实现了自动驾驶车辆受到外界干扰情况下跟踪稳定性，可用于提高系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110969848A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911173951.8
申请日：2019-11-26
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种对向双车道下基于强化学习的自动驾驶超车决策方法，包括以下步骤：通过传感器采集自动驾驶车辆的交通状态；将采集到的交通状态输入到经过训练的决策模型中；决策模型依据输入信息从其动作空间中选择相应的驾驶动作指令并输出，经本次驾驶动作后自动驾驶车辆形成新的交通状态；通过奖励函数计算本次驾驶动作的奖励值，并将原交通状态、驾驶动作、奖励值和新的交通状态作为转移样本存入经验回放池中；计算决策模型的损失函数值，并依据转移样本和损失函数值优化决策模型参数；重复以上步骤，直至自动驾驶结束。保证自动驾驶车辆超车决策过程的安全性和舒适性，通过强化学习决策方法，提高了决策的拟人性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107215351B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710430189.1
申请日：2017-06-09
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种适用于空轨车辆的驱动转向架，包括构架、两对走行轮、悬吊装置、牵引电机和水冷循环系统，两对行走轮和悬吊装置设置于构架底部，两对行走轮对称分布于悬吊装置的两侧，悬吊装置与构架之间连接有二系悬挂系统，每对行走轮通过驱动桥与牵引电机连接，驱动桥与构架之间连接有一系悬挂系统，牵引电机连接有电机控制器，水冷循环系统通过管道依次与牵引电机和电机控制器连接，构架外围分布有多个导向轮。有效保证了车体沿箱型轨道梁移动的安全性，实现车辆垂向与横向较好的减振效果，保证车辆在小曲线半径线路的运行，提高了空轨车辆运行运行效率、平稳性和乘坐舒适性为优，占用体积小，车辆的在复杂环境中具有较好的适应性。
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公开(公告)号：CN108511750A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810301949.3
申请日：2018-04-04
申请人： 武汉理工大学
CPC分类号： H01M4/5815 , H01M4/88 , H01M4/90
摘要： 本发明涉及一种锂空气电池用多元金属硫化物催化剂及其制备方法，该催化剂材料的结构式为FeS2@CoxFe1-xS2，其中0.5≤x≤0.8，FeS2与被包覆的CoxFe1-xS2的质量比为y：(1-y)，0.05≤y≤0.1。本发明通过包覆和掺杂的协同作用，既可以显著提高CoS2材料的空气稳定性从而明显改善其催化性能，通过引入Fe元素又可以减少贵重金属元素Co的使用量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN103244495A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310150223.1
申请日：2013-04-26
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： F15B13/02
摘要： 本发明是液电馈能减振器电控整流阀，包括液压缸，整流阀，活塞上下腔压力传感器，控制单元和导线组成。其工作原理是：液压缸将振动产生的能量转化为液压能，并通过液流在系统中传递，控制单元通过比较活塞上、下腔压力传感器采集的压力信号，判断整流阀前端液体流向，通过电磁阀对整流阀阀芯位置进行控制，对减振器缸筒中流出的液体进行整流，整流后的液流可以驱动液压马达朝一个方向进行工作，带动发电机进行发电，实现振动转化为电能能量进行回收。该电控整流阀为液电馈能式减振器专门设计，通过控制算法实现整流，避免液流换向时对阀芯的过度冲击，延长阀体使用寿命，同时，对阀芯换向时机精确控制，充分利用液压能，将振动能量进行回收。
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公开(公告)号：CN102927075A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210413746.6
申请日：2012-10-26
申请人： 武汉理工大学 , 万向钱潮股份有限公司
IPC分类号： F15B13/042
摘要： 本发明提供的液压整流集成阀体，用于筒式液压作动系统中，该系统包括至少一液压部（1）及一液压作动器（6），所述液压部包括至少一个液压缸缸筒（9）及一个活塞组件（10）；该阀体包括至少一个桥式阀体机构（11），每个桥式阀体机构的第一和第二端分别与液压缸缸筒的无杆腔、有杆腔相连接；液体由液压部（1）传递至所述液压整流集成阀体，经桥式阀体机构（11）整流，并通过桥式阀体机构保持方向一致通过液压作动器（6）。本发明可安装于含有双向变量泵或者液压缸等拥有双向液流可能性的液压系统，特别适合于类似车辆减振器的这种在外部激励作用下可产生双向液流的液压缸，通过集成阀体的整流，获得稳定的单向液流输出。
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公开(公告)号：CN102926956A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210413740.9
申请日：2012-10-26
申请人： 武汉理工大学 , 万向钱潮股份有限公司
IPC分类号： F03G7/08 , F16F15/023
CPC分类号： F03G7/08
摘要： 本发明是一种叶片式能量回收减振器，它采用机-电-液的混合系统，其包括发电机、液压马达、蓄能器、液压止回油路、叶片式减振器总成，这种减振器可将由地面不平引起的悬挂系统簧载质量与非簧载质量之间的直线运动转变成方向不变的液压流驱动液压马达旋转，由液压马达带动发电机发电，从而将振动机械能转化为电能予以回收利用；液压止回油路由液压管路与止回阀系统构成；减振器系统所需的阻尼力主要由发电机工作时产生的反电动势的反作用力提供，并可通过控制发电机负载实现对减振器阻尼力的主动或半主动控制。本发明可替换传统的叶片式减振器应用于履带车辆，特别适用于有较大电负荷的履带车辆，在提高驾驶舒适性的同时回收振动能量。
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