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公开(公告)号：CN118083055A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410251901.1
申请日：2024-03-06
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本申请提供一种岸边垃圾打捞船及岸边垃圾打捞系统，其包括船体和打捞结构；打捞结构包括升降组件、机械臂、伸缩组件以及打捞爪；升降组件可转动且可升降地安装于船体上；机械臂的一端连接于升降组件的顶端，且另一端连接于伸缩组件的一端；伸缩组件的另一端可伸缩地连接于打捞爪，用于带动打捞爪升降和张合，以使打捞爪打捞水面上的垃圾。该装置结构简单，且使用起来更加灵活，实用性强。
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公开(公告)号：CN118276581A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410339307.8
申请日：2024-03-25
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明涉及一种无人船全局遍历搜索模式和路径规划改进方法，包括以下步骤：S1、选取探索区域引力点：无人船在有限识别范围下进行目标点的搜寻，选取一未探索区域引力点，构造引力场并对无人船施加引力无人船在引力的作用下探索未知区域并受到障碍物斥力进行避障；S2、规划无人船受力进行路径：S3、在符合规则时候进行引力点的刷新，重新受力进行路径规划。本发明无人船可以进行动态全局遍历和搜索目标点，充分利用了识别范围，减少多余航行并实现了动态避障，避免了无人船顶风顶流航行造成大量的能耗和安全问题和满足某些情况下无人船需要以一定速度通过目标点的需求。
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公开(公告)号：CN118192574A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410339306.3
申请日：2024-03-25
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明涉及一种在风浪流环境下的无人船节能路径规划方法，包括以下步骤：S1、无人船通过传感器获取环境的风流速度和水流速度以及自身姿态倾斜角；S2、将风流速度和水流对无人船的能耗影响抽象为人工势场法中的风浪斥力合力；S3、将无人船避风浪造成的路径弯曲代价抽象为人工势场法中的偏航代价斥力；S4、将无人船受风浪影响下出现姿态倾斜的能耗影响和安全威胁抽象为人工势场法中的姿态倾斜斥力；S5、抽象为人工势场法中的环境斥力；S6、通过合力引导无人船航行。本发明通过运用遗传算法进行具体增益系数的计算达到最优解，使得无人船既能减少风浪的能耗又不至于因避风浪导致路径过长，同时在有倾覆危险时全速顺风浪撤离。
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公开(公告)号：CN118192573A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410339304.4
申请日：2024-03-25
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要： 本发明涉及一种有限识别范围下无人船多目标遍历的巡航方法，包括以下步骤：S1、无人船通过GPS和雷达装置获取地图大小和边界；S2、无人船采用栅格法划分地图，取每个栅格的中心坐标再组成新的坐标地图；S3、无人船绘算已探索的区域；S4、无人船依据设定的流程选取牵引作用点，并依据设定的触发机制进行牵引作用点的重设；S5、无人船受构造的牵引作用点的牵引作用，阻碍物的排斥作用的综合影响进行航行；S6、判断是否到达牵引作用点并完成全局的探索，如否则进入步骤S3进行循环，直到完成全局的探索和所有目标的遍历。本发明使得无人船可以用相比现有方法更短的路线，探索全局并遍历多目标，实现了动态避障，避免了区域遗漏。
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公开(公告)号：CN221855475U
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202420424852.2
申请日：2024-03-06
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： E02B15/10
摘要： 本申请提供一种岸边垃圾打捞爪及岸边垃圾打捞船，其连接套可上下移动地套在握杆上；卡槽固定套在握杆的下部处，并处于连接套的下方；多个推杆的一端沿连接套的周向而分别间隔地铰接于连接套上，且另一端沿爪形结构的周向而分别间隔地铰接于爪形结构上，用于带动爪形结构张合；多个支撑杆的一端分别铰接于相对应的推杆上，且另一端分别沿卡槽的周向而间隔地铰接于卡槽上；多根链条的一端沿连接套的周向而分别间隔地连接于连接套上，且另一端沿爪形结构的周向而分别连接于爪形结构上，用于带动爪形结构张合。该装置结构简单，且使用起来更加灵活，实用性强。
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