公开(公告)号：CN116167993A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310127229.0

申请日：2023-02-15

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 王永圣 ,  黄林 ,  陈中俊 ,  陈鹏羽 ,  吴旭 ,  谢林心 ,  周枝雷 ,  朱计可

IPC: G06T7/00 ,  G06T3/40 ,  G06T3/00 ,  G06V10/30 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G01N21/88 ,  G01N21/954 ,  G01N21/952 ,  F17D5/00

Abstract: 本发明涉及一种基于全景视觉的管道质检方法及管道质检装置，其先获取目标管道管壁的多组局部图片，然后拼接每组中的全部所述局部图片，得到多个局部全景图，之后拼接多个所述局部全景图，得到管道全景图，最后根据所述管道全景图，基于预设目标检测模型检测所述管道全景图，识别并定位目标缺陷。相比于现有技术，本发明通过对多个角度的局部图片拼接的方式得到管道的管道全景图，再利用预设目标检测模型完成检测，其基于视觉的检测只需要用到摄像头，价格便宜且适用性广，大部分工作都可由计算机软件完成，除摄像头外不存在激光探头等对设备精确度的要求，受环境影响较少，并且检测结果稳定，具备很好的实用性。

公开(公告)号：CN115157278A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210762216.6

申请日：2022-06-30

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 王永圣 ,  陈鹏羽 ,  陈中俊 ,  黄林 ,  朱计可 ,  阿依吐玛尔.沙尔力克 ,  徐建敏 ,  董能丹 ,  徐瀟瀟

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明涉及一种机器人，包括至少两个夹持部和至少两个第一驱动件，各个所述夹持部间隔分布，各个第一驱动件位于相邻的两个夹持部之间，且每相邻的两个夹持部之间具有两个第一驱动件，两个所述第一驱动件并联形成驱动体，所述驱动体的两端分别可转动的连接于两个所述夹持部，所述夹持部包括连接板、多个夹持组件和换向驱动组件，所述连接板的两端均连接于所述驱动体，各个所述夹持组件间隔分布于所述连接板的两侧且固定连接于所述连接板，所述换向驱动组件包括换向轮和动力组，所述换向轮可转动的连接于所述连接板，所述动力组用于给所述换向轮提供一个使其转动及前进的动力。本发明提供的机器人能够适应各种型号的管道并且实现了自主越障。