公开(公告)号：CN112082484A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010951114.X

申请日：2020-09-11

申请人： 武汉理工大学 ,  武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司

发明人： 邹斌 ,  占启航 ,  李文博 ,  汪洋浪 ,  张文聪 ,  邱祥瑞 ,  张聪 ,  唐陆奇 ,  王科未 ,  卢炽华 ,  袁守利 ,  王海雄

IPC分类号： G01B11/00

摘要： 本发明提出一种基于单线激光雷达检测工程车车身偏移的装置及方法，包括单线激光雷达、工程车、工控机，单线激光雷达安倾斜装于工程车头部，通过设置IP地址，将工控机与激光雷达通过网线相连。对激光雷达进行外参标定，将激光雷达坐标系转换到工程车的坐标系下。通过特定区域的选取，提取工程车车身上的特征点云，最后基于最小二乘法对特征点进行直线拟合，并求得斜率。本发明能实现对工程车车身偏移的检测，抗干扰性好，检测精度高。

公开(公告)号：CN112070839A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010951129.6

申请日：2020-09-11

申请人： 武汉理工大学 ,  武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司

发明人： 邹斌 ,  张文聪 ,  李文博 ,  张聪 ,  邱祥瑞 ,  占启航 ,  王科未 ,  唐陆奇 ,  卢炽华 ,  袁守利 ,  王海雄

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提出一种对后方车辆横纵向定位测距方法及设备，通过摄像头获取车辆在结构化上行驶的图像；图像输入车辆检测模型，获得图像的车辆位置信息；车辆检测模型是利用卷积神经网络训练的网络模型；根据图像检测与跟踪图像的消失点，消失点为图像中的车辆所在车道线在无限远处的交点；根据消失点计算当前车辆偏航角和俯仰角，得到车辆在城市高架上行驶时的姿态角；根据俯仰角进行逆透视变换畸变矫正，得到前方道路俯视图；根据检测车辆和车道线，遍历水平线获取车辆所处第几车道；根据俯视图快速检测车道线；根据偏航角建立几何模型，计算本车道后方车辆相对本车的横向和纵向距离。本发明能够快速实现后方车辆的横纵向定位测距，提高精度和实时性。

公开(公告)号：CN113267788B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202110525963.3

申请日：2021-05-14

申请人： 武汉理工大学

发明人： 邹斌 ,  邱祥瑞 ,  李文博 ,  占启航 ,  张文聪 ,  朱晓明

IPC分类号： G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

摘要： 本发明公开了一种用于激光SLAM的数据采集及处理方法和装置，激光雷达实时测量车辆周围环境的点云信息；IMU实时地测量车辆在行驶过程中的状态，GPS用于接收车辆在坐标系下的位置，用于减少激光雷达和IMU在建图过程中产生的累计误差；对采集到的数据进行数据处理。在时间同步与空间同步过程中，针对上下坡、左右路口转弯以及路面不平这些特殊工况，需要将IMU记录的特征数据特殊处理后传递给点云信息，在所述特殊工况之外的点云信息不包括IMU记录的特征数据。可以减少在建图过程中无匹配的现象，也可以有效减少在定位过程中累积误差的影响。可以有效地提高车辆在建图和定位过程中的精度。

公开(公告)号：CN113267788A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110525963.3

申请日：2021-05-14

申请人： 武汉理工大学

发明人： 邹斌 ,  邱祥瑞 ,  李文博 ,  占启航 ,  张文聪 ,  朱晓明

IPC分类号： G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

摘要： 本发明公开了一种用于激光SLAM的数据采集及处理方法和装置，激光雷达实时测量车辆周围环境的点云信息；IMU实时地测量车辆在行驶过程中的状态，GPS用于接收车辆在坐标系下的位置，用于减少激光雷达和IMU在建图过程中产生的累计误差；对采集到的数据进行数据处理。在时间同步与空间同步过程中，针对上下坡、左右路口转弯以及路面不平这些特殊工况，需要将IMU记录的特征数据特殊处理后传递给点云信息，在所述特殊工况之外的点云信息不包括IMU记录的特征数据。可以减少在建图过程中无匹配的现象，也可以有效减少在定位过程中累积误差的影响。可以有效地提高车辆在建图和定位过程中的精度。