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公开(公告)号：CN108414204B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201810244832.6
申请日：2018-03-23
申请人： 中铁第四勘察设计院集团有限公司 , 中铁建电气化局集团轨道交通器材有限公司 , 武汉理工大学 , 宝鸡保德利电气设备有限责任公司
摘要： 本发明上述实施例提供一种位移及力负载独立控制的接触网吊弦高频疲劳试验装置，本发明对位移和力负载采用两套装置独立控制，两套装置进行协同工作，在高频率、大位移条件下明显提高试验位移及力的负载控制精度。
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公开(公告)号：CN111444778B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202010142235.X
申请日：2020-03-04
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种车道线检测方法，属于智能汽车技术。通过安装车辆上的车载摄像头获取道路图像，然后实时对道路图像进行处理，以识别车辆前方的左、右两侧车道线。本发明的车道线检测方法有以下优点：一是鲁棒性好，能够减少路面颜色、阴影等干扰像素对车道线检测的影响，准确率高；二是加入了车道线跟踪算法，不仅减少了环境因素的干扰，同时也减少了图像处理区域，提高算法的实时性。
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公开(公告)号：CN111323767B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202010169003.3
申请日：2020-03-12
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01S11/12
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种夜间无人车障碍物检测系统与方法，包括第一线激光投射器和第二线激光投射器、双目相机；夜间环境下，双目相机中的一个相机获取红外图像并进行目标检测，而另一个相机与两台线结构光投射器组成线结构光视觉测量系统并获取光条图像，再结合目标检测数据对高低目标障碍物进行位置及距离的测量，最后通过将各传感器获取的障碍物信息进行融合。本发明能够实现夜间障碍物检测及满足对障碍物检测的实时性要求，并能够降低目标检测系统的整体成本，提高一定用途无人驾驶车辆的实用性。
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公开(公告)号：CN115494510A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211047997.7
申请日：2022-08-30
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G01S17/08 , G01S17/931 , G06V20/58 , G06V10/25 , G06T3/40
摘要： 本发明公开了一种基于360°环视图像的车距检测方法及系统，在鱼眼镜头中检测出障碍物并标记后，拼接成360度环视图像，再对环视图像进行形态学操作，获取障碍物与本车之间的距离，并为本车规划出可行驶区域。能够在汽车行驶过程中，不需要激光雷达，只需要单一种类的感知传感器，仅通过360度环视图像信息即可实现基于距离的环境感知，进行合理避障；感知效果稳定，算法和硬件成本减小，易于推广应用。
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公开(公告)号：CN113047353B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110309600.6
申请日：2021-03-23
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种挖掘机智能施工引导系统及方法，属于挖掘机控制技术领域。能实时检测并显示挖掘机铲斗位姿、作业区域高程、坡度、开挖方量等重要参数，以及与设计目标的差值等信息，实时引导挖掘机驾驶员进行作业，在提高施工效率和质量的同时，减轻了技术人员的工作量。与现有的挖掘机铲尖坐标测量系统相比，本发明具有独特的铲背测坡功能，并且图形化显示的内容更加丰富多样，能够为驾驶员作业提供更全面的引导。
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公开(公告)号：CN112070839A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010951129.6
申请日：2020-09-11
申请人： 武汉理工大学 , 武汉新能源汽车工业技术研究院有限公司
摘要： 本发明提出一种对后方车辆横纵向定位测距方法及设备，通过摄像头获取车辆在结构化上行驶的图像；图像输入车辆检测模型，获得图像的车辆位置信息；车辆检测模型是利用卷积神经网络训练的网络模型；根据图像检测与跟踪图像的消失点，消失点为图像中的车辆所在车道线在无限远处的交点；根据消失点计算当前车辆偏航角和俯仰角，得到车辆在城市高架上行驶时的姿态角；根据俯仰角进行逆透视变换畸变矫正，得到前方道路俯视图；根据检测车辆和车道线，遍历水平线获取车辆所处第几车道；根据俯视图快速检测车道线；根据偏航角建立几何模型，计算本车道后方车辆相对本车的横向和纵向距离。本发明能够快速实现后方车辆的横纵向定位测距，提高精度和实时性。
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公开(公告)号：CN108612843B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810495141.3
申请日：2018-05-22
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提出一种无人驾驶汽车的换挡装置及方法，包括底座、滑台、换挡手柄连接装置、控制驱动机构、纵向移动机构和横向移动机构，滑台与设于底座上的导轨相配置，滑台沿底座纵向移动，换挡手柄连接装置设于滑台后端面，底座与滑台之间通过所述纵向移动机构相联，横向移动机构设于滑台内部，与纵向移动机构相联，控制驱动机构控制纵向移动机构和横向移动机构的启停和转向。本发明能够实现换挡手柄纵向和横向的自由移动，结构简单，体积小，传动效率高。
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公开(公告)号：CN109017973A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810931074.5
申请日：2018-08-15
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人驾驶工程车方向盘改装机构，包括方向盘转轴、齿轮组、上压板、下压板、编码器、电机，以方向盘作为支撑，方向盘下部套上齿轮组，由尾部的电机输出动力，带动齿轮组转动，从而带动方向盘转轴的转动。本发明机构以方向盘自身作为一个支撑点，尾部也固定于支架上作为一个支撑点，能够减少对于原车方向盘机构的损坏；除此之外，充分利用了方向盘前部至车窗玻璃之间的间隙，合理的将固定连接置于方向盘前部，不影响驾驶员出入驾驶室，不会占用驾驶操作空间，能够大大提高操纵性；最后，当由无人驾驶模式转换为人工驾驶时，不需要拆卸结构或者改动执行机构，驾驶员可直接向平常操作一样转动方向盘即可实现人工驾驶，十分方便可靠。
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公开(公告)号：CN108830159A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810475739.6
申请日：2018-05-17
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种前方车辆单目视觉测距系统及方法，通过构建基于计算中心、中继站和车辆端的前方车辆单目视觉测距系统，在车辆搭载的单目视觉摄像机采集前进方向图像后，利用计算中心识别和提取前方车辆信息，并结合中继站提供的车道线信息和交通标志信息辅助单目视觉前方车辆测距；本发明系统结构简单，方法充分利用了车联网的信息交互优势，在单目视觉测距基础上，利用前方车辆尾部信息，在车道线和交通标志信息辅助下实现前方车辆测距，测距精度高，计算量小，可靠性好。
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