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公开(公告)号：CN114633801B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210429306.3
申请日：2022-04-22
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开一种运梁车隧道行走轮组转向模型、纠偏系统及方法，包括：编码器组、控制器、轮组、激光传感器、转向油缸。编码器组布置于轮组立轴上端，用于获取轮组实时角度；激光传感器安装于运梁车四角，用于检测运梁车与隧道衬砌距离，进而得到箱梁与隧道衬砌的距离；转向油缸与轮组相连，控制轮组转向；编码器组与控制器相连，控制器读取轮组编码器数值，计算得到轮组实际角度，利用提出的基于虚拟车体的转向模型控制各转向油缸伸缩实现轮组转向，调整运梁车姿态。本发明纠偏速度快，基于虚拟车体的转向模型根据运梁车偏移量情况确定转向中心并适时更新转向中心，使运梁车转向灵活、平稳、安全，适用于多轴独立转向车辆在狭小空间的姿态调整。
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公开(公告)号：CN114633801A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210429306.3
申请日：2022-04-22
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开一种运梁车隧道行走轮组转向模型、纠偏系统及方法，包括：编码器组、控制器、轮组、激光传感器、转向油缸。编码器组布置于轮组立轴上端，用于获取轮组实时角度；激光传感器安装于运梁车四角，用于检测运梁车与隧道衬砌距离，进而得到箱梁与隧道衬砌的距离；转向油缸与轮组相连，控制轮组转向；编码器组与控制器相连，控制器读取轮组编码器数值，计算得到轮组实际角度，利用提出的基于虚拟车体的转向模型控制各转向油缸伸缩实现轮组转向，调整运梁车姿态。本发明纠偏速度快，基于虚拟车体的转向模型根据运梁车偏移量情况确定转向中心并适时更新转向中心，使运梁车转向灵活、平稳、安全，适用于多轴独立转向车辆在狭小空间的姿态调整。
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公开(公告)号：CN114533670A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210167059.4
申请日：2022-02-23
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明提供一种包载吲哚菁绿与紫杉醇双响应聚合物胶束的制备方法，该方法首先以氨基‑聚乙二醇‑二硫键‑聚己内酯、2，3二甲基马来酸酐为原料；获得淡黄色聚合物；然后经透析法得到无色透明球形聚合物胶束；最后通过亲疏水相互作用将紫杉醇和吲哚菁绿负载到聚合物胶束中，得到双响应聚合物胶束溶液。该方法操作简单、安全性高，反应条件温和、反应过程可控；同时，该方法制备得到的吲哚菁绿与紫杉醇聚合物胶束亲水性好、尺寸小，有利于在体内循环以及在病灶部位聚集、从而达到有效治疗的目的。
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公开(公告)号：CN113082213A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110261984.9
申请日：2021-03-10
申请人： 武汉科技大学
摘要： 本发明公开了一种中空硫化铜纳米药物载体、制备方法及应用。其技术方案是：以二水合氯化铜、聚乙烯吡咯烷酮、氢氧化钠、抗坏血酸和硫化钠为原料，制得黑色固体状的中空硫化铜纳米颗粒。将制备的中空硫化铜纳米颗粒通过铜元素与氮元素的配位作用络合肿瘤化疗药物‑‑四价铂药物和修饰氨基功能化的聚乙二醇端甲醚获得中空硫化铜纳米药物载体。本发明具有操作简单、安全性高、反应条件温和、反应过程可控和成本低廉的特点，所制备的中空硫化铜纳米药物载体亲水性好、尺寸小、有利于体内循环和制备过程中试剂毒性小。
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公开(公告)号：CN214470917U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120735050.X
申请日：2021-04-12
申请人： 武汉科技大学
摘要： 一种智能小车的多路径规划装置，包括传感器、定位模块、控制芯片、蓄电池，其特征在于：还包括用以放置前述部件的外框体，所述外框体的侧壁能够上下伸缩，其顶部设置有顶板，其底部设置有能够将外框体固定于小车底盘的固定组件；所述固定组件包括安装于外框体底部两侧的平行设置的两根第一调节螺杆，两根所述第一调节螺杆的两端各安装有一个带有内螺纹的滑块，两根所述第一调节螺杆之间的滑块一一对应通过固定杆连接，通过旋转第一调节螺杆使滑块在螺杆上带动固定杆从第一调节螺杆两端向中间位置靠近来固定在小车底盘上。本实用新型能够安装在不同形状底盘的下车上，且顶板能够升降起到保护收纳作用。
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