公开(公告)号：CN118537571A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410762123.2

申请日：2024-06-13

申请人： 武汉科技大学

发明人： 邓明星 ,  许小伟 ,  黎建宇 ,  漆庆华 ,  曾炜 ,  刘旺 ,  刘华明

IPC分类号： G06V10/30 ,  G06V10/762

摘要： 本发明提供一种船体点云数据过滤方法及设备，涉及目标感知技术领域，包括：S1：通过激光雷达获取船体的初始点云数据集合；S2：通过基于反射强度的改进欧氏聚类算法对初始点云数据集合进行尾浪过滤，获得目标点云包围盒；S3：通过基于布料模拟的点云滤波算法对目标点云包围盒进行周围波浪过滤，获得船体的最终点云数据集合。本发明包括基于反射强度的改进欧氏聚类算法和基于布料模拟的点云滤波算法，其中基于反射强度的改进欧氏聚类算法用于处理点云数据中的尾浪部分，基于布料模拟的点云滤波算法用于处理点云数据中船周的波浪部分。

公开(公告)号：CN117930214A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311764195.2

申请日：2023-12-20

申请人： 武汉科技大学

发明人： 许小伟 ,  黎建宇 ,  邓明星 ,  漆庆华 ,  胡桂铭 ,  钱枫 ,  祝能

IPC分类号： G01S13/06 ,  G01S13/86

摘要： 本发明提供一种目标对象的位置信息的处理方法、装置及设备，其中，所述方法包括：获取采集目标对象图像数据的相机设备的第一转换矩阵以及采集目标对象雷达点云数据的雷达设备的第二转换矩阵；获取所述目标对象在预设时段内的雷达点云数据和图像数据；根据所述雷达点云数据以及所述图像数据，获得所述目标对象的位置信息的外参矩阵；根据所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵以及所述外参矩阵，获得所述目标对象的雷达点云数据和图像数据对齐后的数据。本发明提供的方案能够对多空间、多传感器采集到的数据进行准确对齐，进而提高了目标对象定位的精度。

公开(公告)号：CN115935275A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211241425.2

申请日：2022-10-08

申请人： 武汉科技大学

发明人： 许小伟 ,  漆庆华 ,  严运兵 ,  王维强 ,  刘华明 ,  占柳

IPC分类号： G06F18/2415 ,  G06F17/18 ,  G06F18/214 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/084

摘要： 本发明公开了基于双重对抗自编码的永磁推进电机故障数据扩张方法，原料组成部分如下：步骤一：从数据集中选取数据组成样本集合，输入到编码器，输出潜空间向量，实现原始数据在潜变量空间的映射；将潜空间向量和符合分布的随机噪声变量分别输入到潜空间判别器，通过sigmoid激活函数进行概率输出，训练第一重对抗网络，该一种基于双重对抗自编码的永磁推进电机故障数据扩张方法，它根据生成对抗网络和自编码各自的结构优点，建立学习模型，通过不断学习和训练，将由类别标签和从符合分布中随机采样数据形成的组合变量输入到解码器生成新样本，同时本发明对已有的少样本进行扩张，得到兼顾满足特定分布且多样性的故障数据。

公开(公告)号：CN118010041A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311681152.8

申请日：2023-12-06

申请人： 武汉科技大学

发明人： 许小伟 ,  刘旺 ,  邓明星 ,  曾炜 ,  漆庆华 ,  安少磊 ,  郭伟涵 ,  王超

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明提供一种目标对象的路径规划方法及装置。所述方法包括：获取多个目标对象信息、多个任务信息和任务环境信息；根据多个所述目标对象信息、多个所述任务信息、任务环境信息和预设任务分配模型，得到任务分配方案；根据所述任务分配方案、多个所述目标对象信息和预设路径规划模型，得到路径规划方案。本发明首先基于目标对象信息、任务信息、任务环境信息和预设任务分配模型进行任务分配，在此基础上，再对目标对象进行路径规划，能够实现无人机/艇的动态路径规划，满足无人机/艇在复杂动态海面的自主航行任务要求。

公开(公告)号：CN117789196A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311814530.5

申请日：2023-12-26

申请人： 武汉科技大学

发明人： 钱枫 ,  郭伟涵 ,  许小伟 ,  邓明星 ,  漆庆华 ,  胡桂铭 ,  祝能

IPC分类号： G06V20/64 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/20 ,  G01S7/41

摘要： 本发明提供一种目标对象的检测方法、装置及设备，其中，所述方法包括：获取目标对象的在预设时段内的图像数据和雷达数据；根据所述图像数据，对所述雷达数据进行坐标转换，获得坐标转换后的雷达数据；将所述图像数据和所述坐标转换后的雷达数据输入到预设三维检测网络模型中，获得所述目标对象的三维预测框；所述预设三维检测网络模型是基于卷积神经网络对目标对象的历史图像数据与雷达数据进行训练得到的；根据所述三维预测框对所述目标对象进行检测，获得检测结果。本发明提供的方案提高了目标对象的检测效率及准确度。

公开(公告)号：CN117787091A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311764771.3

申请日：2023-12-20

申请人： 武汉科技大学

发明人： 邓明星 ,  姚璐琦 ,  漆庆华 ,  占柳 ,  许小伟 ,  刘旺 ,  王洁

IPC分类号： G06F30/27 ,  G06T17/00 ,  G06Q50/26 ,  G06F119/14 ,  G06F111/18

摘要： 本发明提供了一种目标对象的仿真方法及装置。所述方法包括：接收仿真需求；所述仿真需求包括任务信息和仿真想定信息；根据所述仿真需求进行场景搭建，得到仿真场景；根据所述任务信息、所述仿真想定信息和预设规则对多个仿真对象进行绑定，得到多个目标对象；根据所述仿真场景和多个所述目标对象进行仿真测试，得到仿真数据。本发明根据接收的仿真需求进行场景搭建，并根据仿真需求和预设规则对多个仿真对象进行绑定，得到多个目标对象，进而对目标对象进行仿真测试，节约了对无人机、无人艇的测试成本，有利于提高对无人机、无人艇的测试效率。

公开(公告)号：CN117786599A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311854817.0

申请日：2023-12-29

申请人： 武汉科技大学

发明人： 漆庆华 ,  许小伟 ,  邓明星 ,  钱枫 ,  祝能 ,  黄佳男

IPC分类号： G06F18/25 ,  G06F18/10 ,  G06F18/213

摘要： 本发明提供一种多源异构信息的处理方法及动态目标感知系统，涉及目标检测领域。所述多源异构信息的处理方法，应用于动态目标感知系统，包括：获取多个不同传感器的传输数据；对所述传输数据分别进行检测处理，获取每个传感器对应的初始检测结果；对所述初始检测结果进行硬件权重分配，获取决策级检测结果；对所述传输数据进行信息权重分配，获取数据级数据结果；对所述决策级检测结果和数据级数据结果进行预处理，获取目标检测结果。本发明的方案实现了动态目标感知系统在不同环境下，对目标物的精准检测。

公开(公告)号：CN117784060A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311784444.4

申请日：2023-12-22

申请人： 武汉科技大学

发明人： 许小伟 ,  曾炜 ,  邓明星 ,  漆庆华 ,  王洁 ,  王超

IPC分类号： G01S7/41

摘要： 本发明提供一种雷达数据处理方法、装置及设备，所述方法包括：获取海面探测雷达发送的回波数据流；对所述回波数据流进行解析处理，得到雷达回波信息；根据所述雷达回波信息，得到雷达图像和目标航迹。本发明的方案可以解决采用UDP协议传输过程中的数据包丢失问题，同时实现对采用CAT240协议的雷达数据流的实时解读、目标跟踪及可视化展示。

公开(公告)号：CN116198678A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310210460.6

申请日：2023-03-07

申请人： 武汉科技大学

发明人： 邓明星 ,  曾炜 ,  漆庆华 ,  黎健宇 ,  黄佳男 ,  许小伟

IPC分类号： B63B71/00

摘要： 本发明提供一种摇摆测试平台，包括：底座；支撑部，所述支撑部设置于所述底座的上方，包括主体框架以及活动连接于所述主体框架内的支撑板；其中所述主体框架与所述底座活动连接；第一摇摆装置，所述第一摇摆装置设置于所述底座与所述主体框架之间；第二摇摆装置，所述第二摇摆装置设置于所述主体框架与所述支撑板之间。本发明提供的方案提高了船舶摇摆测试的安全性及准确性。

公开(公告)号：CN118097537A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311872716.6

申请日：2023-12-29

申请人： 武汉科技大学

发明人： 漆庆华 ,  许小伟 ,  邓明星 ,  钱枫 ,  祝能 ,  王力

IPC分类号： G06V20/52 ,  G06V10/25 ,  G06F3/04812

摘要： 本发明提供一种目标的跟踪方法、装置及设备，涉及目标检测与跟踪技术领域。所述目标的跟踪方法，包括：获取监控设备的实时监测图片流，所述实时监测图片流的图片中包括至少一个待跟踪目标；对所述实时监测图片流进行多进程读取，获取最新待跟踪目标图片；对所述最新待跟踪目标图片进行预处理，获取最新待跟踪目标图片中所有待跟踪物的预测框；对所述待跟踪物的预测框进行放大处理，获取待跟踪物的框图图片；通过待跟踪物的框图图片，对所述待跟踪物进行跟踪。本发明的方案实现了对目标的精准检测和实时跟踪。