-
公开(公告)号：CN108563122B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810327139.5
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人速度平滑插值方法，包括以下步骤，建立插值函数模型；对所述插值函数模型进行优化处理得到速度控制曲线模型；将优化处理后的所述速度控制曲线模型与所述移动机器人当前状态结合得到电机所需的控制量模型；根据不同移动平台的控制频率提前计算出能够选取的插值量。本发明的有益效果：一是使用灵活，能够根据不同平台灵活选取插值点进行控制量计算；二是能够有效提升手动操作模式下移动机器人的运动性能，避免启停剧烈造成的危险；三是对于运行速度越高的移动机器人，插值效果越明显。
-
公开(公告)号：CN107053125A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710252096.4
申请日：2017-04-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种新型交通锥回收机器人，具体分为以下步骤：利用移动小车平台和视觉捕捉及处理模块完成循迹与识别工作；搭配直流伺服电机与框型电磁铁，利用巨阻磁抗传感器作为交通锥位置测量元件；采用单自由度回转臂设计，配合楔形块直线运动与手爪臂杠杆运动相结合的传动设计完成交通锥的收放。本发明利用简单的杠杆原理和楔形块机构大大简化了设计结构，利用电磁铁简单的开关量控制降低了控制难度，使得其能够适应大部分工作环境，增强了其实用性，具有简单、实用、高效、低成本的特点。
-
公开(公告)号：CN108759822B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201810326546.4
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人3D定位系统，包括，同步定位建图单元和导航单元，所述同步定位建图单元和所述导航单元之间可以切换，所述同步定位建图单元是所述导航单元的2D位姿，所述导航单元显示所述同步定位建图单元的角度和初始位姿；所述导航单元包括算法，所述算法进行信息融合，所述信息包括多种传感器的输入和所述同步定位建图单元算法结果融合，所述算法结果融合，先将移动机器人在空间所处的状态用15维向量X进行描述：X＝[x,y,z,θr,θp,θy,vx,vy,vz,ωr,ωp,ωy,ax,ay,az]T。本发明在进行信息融合时，不仅能够灵活配置传感器，还能灵活配置采用的算法，进行信息融合时，不仅能够灵活配置传感器，还能灵活配置采用的算法，能够进行3D位姿估计，适应三维环境。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108759822A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810326546.4
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人3D定位系统，包括，同步定位建图单元和导航单元，所述同步定位建图单元和所述导航单元之间可以切换，所述同步定位建图单元是所述导航单元的2D位姿，所述导航单元显示所述同步定位建图单元的角度和初始位姿；所述导航单元包括算法，所述算法进行信息融合，所述信息包括多种传感器的输入和所述同步定位建图单元算法结果融合，所述算法结果融合，先将移动机器人在空间所处的状态用15维向量X进行描述：X＝[x,y,z,θr,θp,θy,vx,vy,vz,ωr,ωp,ωy,ax,ay,az]T。本发明在进行信息融合时，不仅能够灵活配置传感器，还能灵活配置采用的算法，进行信息融合时，不仅能够灵活配置传感器，还能灵活配置采用的算法，能够进行3D位姿估计，适应三维环境。
-
公开(公告)号：CN108549423B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810327137.6
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种加速度上限可变的差分驱动移动机器人速度插值方法，包括，(1)建立移动机器人运动模型；(2)建立移动机器人目标增量模型；(3)建立移动机器人人为设定逐步加速限制增量模型；(4)建立移动机器人速度插值模型；本发明提供一种加速度上限可变的速度插值方法，用于优化移动机器人的控制速度；其针对控制速度进行优化，而不干涉控制速度的解算，与上位机具有很好的兼容性；通过对控制速度进行插值处理，改善由于控制速度被截断导致的轨迹偏离问题，改善运动过程中的滑移和抖动现象。
-
公开(公告)号：CN108563122A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810327139.5
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人速度平滑插值方法，包括以下步骤，建立插值函数模型；对所述插值函数模型进行优化处理得到速度控制曲线模型；将优化处理后的所述速度控制曲线模型与所述移动机器人当前状态结合得到电机所需的控制量模型；根据不同移动平台的控制频率提前计算出能够选取的插值量。本发明的有益效果：一是使用灵活，能够根据不同平台灵活选取插值点进行控制量计算；二是能够有效提升手动操作模式下移动机器人的运动性能，避免启停剧烈造成的危险；三是对于运行速度越高的移动机器人，插值效果越明显。
-
公开(公告)号：CN108549423A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810327137.6
申请日：2018-04-12
Applicant: 江南大学
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种加速度上限可变的差分驱动移动机器人速度插值方法，包括，(1)建立移动机器人运动模型；(2)建立移动机器人目标增量模型；(3)建立移动机器人人为设定逐步加速限制增量模型；(4)建立移动机器人速度插值模型；本发明提供一种加速度上限可变的速度插值方法，用于优化移动机器人的控制速度；其针对控制速度进行优化，而不干涉控制速度的解算，与上位机具有很好的兼容性；通过对控制速度进行插值处理，改善由于控制速度被截断导致的轨迹偏离问题，改善运动过程中的滑移和抖动现象。
-
公开(公告)号：CN207014347U
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201720404452.5
申请日：2017-04-18
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及一种新型交通锥回收机器人，具体分为以下步骤：利用移动小车平台和视觉捕捉及处理模块完成循迹与识别工作；搭配直流伺服电机与框型电磁铁，利用巨阻磁抗传感器作为交通锥位置测量元件；采用单自由度回转臂设计，配合楔形块直线运动与手爪臂杠杆运动相结合的传动设计完成交通锥的收放。本实用新型利用简单的杠杆原理和楔形块机构大大简化了设计结构，利用电磁铁简单的开关量控制降低了控制难度，使得其能够适应大部分工作环境，增强了其实用性，具有简单、实用、高效、低成本的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.023 seconds)
