公开(公告)号：CN105965519A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610457274.2

申请日：2016-06-22

Applicant: 江南大学

Inventor： 潘丰 ,  秦朗朗 ,  王振宇

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J11/00 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种视觉引导下的离合器下料定位方法，视觉定位单元用于获取下料环境即AGV小车的位置变化信息。采用双工业相机定位，定位对象是离合器所需下料的位置，即AGV小车的位置；工业相机1采集AGV小车右下方特征孔图像，工业相机2采集AGV小车右上方特征孔图像，通过与AGV小车标准位置信息的对比实现AGV小车的定位，由此实现离合器的下料定位。本发明方法能实现视觉引导下机械手快速、精确、稳定的实现离合器在AGV小车上的下料功能。

公开(公告)号：CN205734962U

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201620623361.6

申请日：2016-06-22

Applicant: 江南大学

Inventor： 潘丰 ,  秦朗朗 ,  王振宇

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本实用新型涉及一种视觉引导下的离合器下料装置，由视觉定位单元、AGV小车单元、机械臂控制单元和实时监控单元构成，实时监控单元由工控机和无线通信模块组成，视觉定位单元主要由工业相机、工业镜头、红外环形光源和图像采集卡组成，用于图像的采集与定位处理，AGV小车单元用于机械臂放置离合器实现下料承载。机械臂控制单元主要由PLC、机械臂、机械臂控制柜、夹爪抓手和示教器组成，用于实现离合器的抓取和下料。本实用新型装置能实现视觉引导下的机械手稳定准确放置离合器完成自动下料的功能。