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公开(公告)号：CN118144277A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410292010.0
申请日：2024-03-14
申请人： 武汉华夏精冲技术有限公司 , 江汉大学
IPC分类号： B29C64/386 , B33Y50/00
摘要： 本发明公开了一种基于神经辐射场的3D打印模型快速重建系统，属于3D打印技术领域，包括：数据集采集模块、数据集处理模块、三维模型重建模块和3D打印实体模块；本发明设置数据集采集模块、数据集处理模块、三维重建模块和3D打印实体模块，不仅能够解决正向建模软件的建模效率低下、门槛较高和技术难度大等问题，而且能够解决逆向点云建模成本高和点云处理困难等问题，同时将神经网络应用于3D打印的模型获取，能够大大提高模型获取效率，对促进3D打印行业发展具有较好的参考意义。
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公开(公告)号：CN112157662B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202010924096.6
申请日：2020-09-04
申请人： 江汉大学
摘要： 本发明涉及一种爆破机器人，包括行走越障底盘、机械臂底座、机械臂、机械爪、电动推杆、工控机和采集装置，电动推杆用于将机械爪上夹持的塞孔物推入需堵塞孔中，所述采集装置包括采集装置底座、云台升降机构、视觉传感器、激光传感器、视觉传感器控制装置和激光传感器控制装置，所述视觉传感器控制装置用于根据需堵塞孔的图像信息发出第一控制指令至所述工控机，以使所述工控机控制所述机械臂动作并对准需堵塞孔；所述激光传感器控制装置用于根据激光传感器采集的环境信息发出第二控制指令至所述工控机，以使所述工控机控制所述行走越障底盘行走到预定位置。本发明解决了目前爆破机器人无法越障以及无法对需堵塞孔进行定位和识别的问题。
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公开(公告)号：CN116300899A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310135821.5
申请日：2023-02-20
申请人： 江汉大学
摘要： 本申请提供了一种自主爆破机器人的控制方法、装置以及处理设备，用于为实施建筑自动化爆破拆除作业的自主爆破机器人，保障其处于高水平的感知化境中进行工作，从而可以实现高效、精准的建筑自动化爆破拆除效果。方法包括：获取部署于待拆除建筑现场的自主爆破机器人上报的第一图像；将第一图像送入炸药物识别模型，以使得炸药物识别模型识别第一图像中的炸药物；根据炸药物识别结果，判断自主爆破机器人的感知环境是否满足感知环境预设要求；若是，则控制自主爆破机器人执行待拆除建筑的爆破任务；若否，则控制自主爆破机器人调整在待拆除建筑现场的空间姿态和空间位置，以使得最新采集的图像的炸药物识别结果满足感知环境预设要求。
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公开(公告)号：CN116135483A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202310147329.X
申请日：2023-02-20
申请人： 江汉大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供了一种自主爆破机器人集群的控制方法、装置以及用户设备，用于通过在用户设备侧为工作人员提供远程的应用服务，促使自主爆破机器人在高水平的感知环境中进行建筑自动化爆破拆除作业，从而可以实现高效、精准的建筑自动化爆破拆除效果。方法包括：确定用户选定的目标自主爆破机器人；获取目标自主爆破机器人上报的第一图像；以使得炸药物识别模型识别第一图像中的炸药物；根据炸药物识别结果，判断感知环境是否满足感知环境预设要求；若是，则展示第一控制界面，由用户人工控制执行待拆除建筑的爆破任务；若否，则展示第二控制界面，由用户人工控制调整在待拆除建筑现场的空间姿态和空间位置，以使得满足感知环境预设要求。
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公开(公告)号：CN112847362B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110008777.2
申请日：2021-01-05
申请人： 江汉大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，包括如下步骤：建立机器人工作区域的笛卡尔空间直角坐标系，并设定机器人末端初始位置；通过实时图像处理得到物体的位置，并将目标与背景进行二值化处理，根据机器人期望位姿下目标图像的特征信息得到期望图像特征s*；得到实时图像特征s；将实时图像特征s与s*作比较，计算出图像特征偏差e＝(s‑s*)，如果e小于预设的阈值δ，则机器人末端执行器达到期望位置，控制流程结束，否则利用实时图像特征s，计算图像雅可比矩阵的广义逆矩阵并通过得到末端执行器的移动方向和速率，结合伺服控制器调整机器人末端的位姿；本发明方法能够实现良好的视觉伺服控制效果，适用于非平面物品的视觉伺服控制。
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公开(公告)号：CN114939752A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210626475.6
申请日：2022-06-02
申请人： 江汉大学
摘要： 本发明公开了一种用于腹板拼焊生产的焊接加工系统及方法，包括腹板、工作台、料箱、吸附吊运装置、相机系统和焊机系统，腹板由前腹板、中腹板和后腹板依次构成，吸附吊运装置对应设于工作台、料箱之间，焊机系统设于工作台一侧，相机系统滑动设于工作台另一侧；工作台上开有传送机升降槽，工作台的传送机升降槽上升降安装有升降传送机；工作台上固定有若干个用于定位腹板的侧边定位装置和若干个用于定位夹紧腹板的夹紧定位装置；焊机系统具有焊接端，相机系统具有高清相机。本发明焊接加工控制系统能够实现零件吊运、焊接前后检测、自动焊接等控制作业，实现了焊接作业的自动化、流水化作业，提高了腹板拼焊的效率与精度。
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公开(公告)号：CN112436889B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011161339.1
申请日：2020-10-27
申请人： 江汉大学
IPC分类号： H04B10/077 , H04B10/564
摘要： 本发明公开一种自动调节光源发射功率的方法及装置，包括：获取第一光源模块单独投射到检测工件上的第一区域的第一图像；获取第二光源模块单独投射到检测工件上的第二区域的第二图像；获取所述第一光源模块及所述第二光源模块同时投射到检测工件上的第三图像；根据所述第一图像获取第一区域的第一特征参数；根据所述第二图像获取第二区域的第二特征参数；根据所述第三图像获取第三区域的第三特征参数；根据所述第一特征参数及所述第三特征参数生成第一功率调节信号；根据所述第二特征参数及所述第三特征参数生成第二功率调节信号。智能化调节光源发射功率，使得获取的检测工件的检测图像的检测图像质量高，避免误检测等现象的发生。
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公开(公告)号：CN113106330A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202011339535.3
申请日：2020-11-25
申请人： 江汉大学
摘要： 本发明公开了一种260MPa级热镀锌高强IF钢及其制备方法，属于钢材制造技术领域。所述IF钢的化学成份重量百分比为：C：0.0008～0.003％；Si：0.06～0.10％；Mn：0.60～0.70％；P：0.06～0.075％；Nb：0.01～0.02％；Ti：0.015～0.025％；Als：0.020～0.045％；限制元素S：0.003％以下；N：0.003％以下，余量为Fe。本发明260MPa级热镀锌高强IF钢及其制备方法具有较高强度和良好的成形性能，具备优异的抗二次加工脆性，降低成本。
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公开(公告)号：CN112509069A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011299658.9
申请日：2020-11-18
申请人： 江汉大学
摘要： 本发明提供一种可远程控制的光源控制方法及装置，其方法包括：扫描来自远程控制装置的用户的面部信息，并基于面部信息对用户身份进行确认；若确认成功，接收来自光源本体周围环境的彩色图像，并确定光源本体周围环境的亮度；基于所述环境亮度提供不同的照明方案，供用户选择；基于选择结果，远程控制光源本体按照选择的照明方案进行照明；其装置包括：可远程控制的光源控制方法及装置扫描模块、识别模块、接收模块、检测模块、调取模块和执行模块；本发明实现了对光源的远程控制，并且可以提供合适的照明方案，提高光源的使用效果。
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公开(公告)号：CN112468721A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011303760.1
申请日：2020-11-19
申请人： 江汉大学
IPC分类号： H04N5/232
摘要： 本发明提供了一种具有自动调焦功能的视觉采集方法，其方法包括：采集相机中的初始视觉目标；基于解析数据库，获取所述初始视觉目标的相关参数，并对所述相关参数进行预解析；基于预解析结果，生成调焦指令；控制所述相机按照所述调焦指令对所述初始视觉目标进行自动调焦。通过将相机中采集的初始视觉目标在解析数据库中准确获取相关参数，通过对相关参数进行预解析，可以准确生成调焦指令，进而根据调焦指令实现自动调焦的智能化。
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