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公开(公告)号：CN114260895B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111579823.0
申请日：2021-12-22
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法及其系统，该方法包括果实二维中心定位和三维点云向量计算，二维中心定位部分为三维点云向量计算部分做中心定位基础，三维点云向量计算部分是二维中心定位部分延申和进一步定位，获取点云向量，所述点云向量的方向作为机械臂采摘果实时的抓取姿势，通过点云向量控制机械臂进行避障抓取，解决机械臂抓取果实时由于被障碍物遮挡而不能有效抓取的问题。
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公开(公告)号：CN115183105B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202210906701.6
申请日：2022-07-29
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明目的在于提供一种识别穴盘健康苗的装置及其方法，包括穴盘输送系统、图像采集系统和控制系统；穴盘位置检测元件检测穴盘达到设定位置并把位置信号发送给控制系统，控制系统控制图像采集系统采集穴盘底部的苗根系的图像，图像采集系统把苗根系的图像发送给控制系统，控制系统提取苗的根系信息，并与预设的健康苗根系信息进行对比，完成穴盘中健康苗的识别。本发明通过机器视觉识别穴盘苗根的信息参数判断穴盘苗生长状况，从一个全新的角度，通过识别苗的根系信息，获得其根系的特征参数，以此为依据识别健康苗，根与苗的健康息息相关，以此作为评定健康苗的指标更有说服力且更能确保识别健康苗的准确性。
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公开(公告)号：CN114260895A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111579823.0
申请日：2021-12-22
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法及其系统，该方法包括果实二维中心定位和三维点云向量计算，二维中心定位部分为三维点云向量计算部分做中心定位基础，三维点云向量计算部分是二维中心定位部分延申和进一步定位，获取点云向量，所述点云向量的方向作为机械臂采摘果实时的抓取姿势，通过点云向量控制机械臂进行避障抓取，解决机械臂抓取果实时由于被障碍物遮挡而不能有效抓取的问题。
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公开(公告)号：CN113287376B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110448441.8
申请日：2021-04-25
摘要： 本发明提供一种气吹旋抛复合式葡萄藤清土起藤装置及清土机，包括机架、旋抛装置、避障装置、风力清土装置、传感器、风口调整装置和控制单元；避障装置、旋抛装置和风力清土装置依次安装在机架前进方向的同一侧；控制单元分别与避障装置、旋抛装置、风力清土装置、传感器和风口调整装置连接；避障装置与旋抛装置连接，避障装置用于检测前进方向上的障碍物，并将信号传递给控制单元，控制单元控制旋抛装置的伸缩，从而避开障碍物；风口调整装置安装在风力清土装置上，传感器用于检测土垄上端与铁丝间的水平高度，并传送到控制单元，控制风口调整装置调节风管口角度。本发明大幅度的提高了清土效率，避免损伤葡萄藤，一次性清除葡萄藤上的覆土。
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公开(公告)号：CN113287376A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110448441.8
申请日：2021-04-25
摘要： 本发明提供一种气吹旋抛复合式葡萄藤清土起藤装置及清土机，包括机架、旋抛装置、避障装置、风力清土装置、传感器、风口调整装置和控制单元；避障装置、旋抛装置和风力清土装置依次安装在机架前进方向的同一侧；控制单元分别与避障装置、旋抛装置、风力清土装置、传感器和风口调整装置连接；避障装置与旋抛装置连接，避障装置用于检测前进方向上的障碍物，并将信号传递给控制单元，控制单元控制旋抛装置的伸缩，从而避开障碍物；风口调整装置安装在风力清土装置上，传感器用于检测土垄上端与铁丝间的水平高度，并传送到控制单元，控制风口调整装置调节风管口角度。本发明大幅度的提高了清土效率，避免损伤葡萄藤，一次性清除葡萄藤上的覆土。
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公开(公告)号：CN116369009A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310397407.1
申请日：2023-04-14
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种夹茎式取苗末端执行器及移栽装置，包括取苗架、取苗爪片、第一取苗爪片安装杆、第二取苗爪片安装杆、取苗装置固定轴；本发明对取苗末端执行器的结构进行优化，减少振动，提高取苗速度和取苗成功率，降低加工制造与后期的维护成本。本发明相对于传统的夹钵式取苗，加快了取苗速度；相对于大多取苗装置需要穴盘横向进给一次或多次才可完成穴盘苗一行取苗与投苗动作，该装置采用驱动电机即可实现取苗爪片的横向移动，减少了穴盘的横向进给动作，减少振动。
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公开(公告)号：CN115183105A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210906701.6
申请日：2022-07-29
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明目的在于提供一种识别穴盘健康苗的装置及其方法，包括穴盘输送系统、图像采集系统和控制系统；穴盘位置检测元件检测穴盘达到设定位置并把位置信号发送给控制系统，控制系统控制图像采集系统采集穴盘底部的苗根系的图像，图像采集系统把苗根系的图像发送给控制系统，控制系统提取苗的根系信息，并与预设的健康苗根系信息进行对比，完成穴盘中健康苗的识别。本发明通过机器视觉识别穴盘苗根的信息参数判断穴盘苗生长状况，从一个全新的角度，通过识别苗的根系信息，获得其根系的特征参数，以此为依据识别健康苗，根与苗的健康息息相关，以此作为评定健康苗的指标更有说服力且更能确保识别健康苗的准确性。
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公开(公告)号：CN114097376A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111337221.4
申请日：2021-11-12
申请人： 江苏大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明提供一种整排式夹茎取苗装置及安装该装置的移栽机，包括取苗机构连接架、直线驱动机构、驱动杆定位件、连接侧板、取苗爪、定位板、轴、取苗爪驱动杆和取苗爪固定件；直线驱动机构机体与取苗机构连接架连接，直线驱动机构的伸缩端与驱动杆定位件连接；驱动杆定位件与轴的一端滑动连接，取苗爪驱动杆的一端与驱动杆定位件铰接，取苗爪驱动杆的另一端与取苗爪连接；轴的另一端与定位板连接；取苗爪通过取苗爪固定件与连接侧板的一端铰接，连接侧板的另一端与定位板连接；控制器与直线驱动机构连接。取苗方式为夹茎式取苗，加快了取苗移栽的速度，且解决了现有技术中取苗装置结构尺寸较大，驱动系统、取苗机构较为复杂的问题。
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公开(公告)号：CN112602420B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011363305.0
申请日：2020-11-27
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种气动穴盘自动回收装置和移栽机，包括穴盘收集装置、推出装置、底部平台、计数装置和控制器；所述穴盘收集装置1安装在移栽机底盘上，位于移箱的正下方。所述穴盘收集装置上安装有推出装置，所述止动装置安装在移栽机底盘上，所述穴盘收集装置和推出装置均安装于底部平台上，推出装置能同时推动箱体和推盘杆运动，使孔穴盘被推出到移栽机外面。所述控制器分别与计数装置和推出装置连接，当计数装置检测到落下穴盘的数量达到预设值时，控制器控制推出装置将箱体内的穴盘推出。整个过程不需要人参与其中，且无需减速、停机就可以实现穴盘的自动收集，提高了移栽机的自动化程度，特别适用于小型自动移栽机。
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公开(公告)号：CN112602420A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011363305.0
申请日：2020-11-27
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种气动穴盘自动回收装置和移栽机，包括穴盘收集装置、推出装置、底部平台、计数装置和控制器；所述穴盘收集装置1安装在移栽机底盘上，位于移箱的正下方。所述穴盘收集装置上安装有推出装置，所述止动装置安装在移栽机底盘上，所述穴盘收集装置和推出装置均安装于底部平台上，推出装置能同时推动箱体和推盘杆运动，使孔穴盘被推出到移栽机外面。所述控制器分别与计数装置和推出装置连接，当计数装置检测到落下穴盘的数量达到预设值时，控制器控制推出装置将箱体内的穴盘推出。整个过程不需要人参与其中，且无需减速、停机就可以实现穴盘的自动收集，提高了移栽机的自动化程度，特别适用于小型自动移栽机。
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