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公开(公告)号：CN115183105B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202210906701.6
申请日：2022-07-29
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明目的在于提供一种识别穴盘健康苗的装置及其方法，包括穴盘输送系统、图像采集系统和控制系统；穴盘位置检测元件检测穴盘达到设定位置并把位置信号发送给控制系统，控制系统控制图像采集系统采集穴盘底部的苗根系的图像，图像采集系统把苗根系的图像发送给控制系统，控制系统提取苗的根系信息，并与预设的健康苗根系信息进行对比，完成穴盘中健康苗的识别。本发明通过机器视觉识别穴盘苗根的信息参数判断穴盘苗生长状况，从一个全新的角度，通过识别苗的根系信息，获得其根系的特征参数，以此为依据识别健康苗，根与苗的健康息息相关，以此作为评定健康苗的指标更有说服力且更能确保识别健康苗的准确性。
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公开(公告)号：CN114260895A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111579823.0
申请日：2021-12-22
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法及其系统，该方法包括果实二维中心定位和三维点云向量计算，二维中心定位部分为三维点云向量计算部分做中心定位基础，三维点云向量计算部分是二维中心定位部分延申和进一步定位，获取点云向量，所述点云向量的方向作为机械臂采摘果实时的抓取姿势，通过点云向量控制机械臂进行避障抓取，解决机械臂抓取果实时由于被障碍物遮挡而不能有效抓取的问题。
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公开(公告)号：CN112470628B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202011357374.0
申请日：2020-11-27
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种传送带输送的穴盘自动回收装置和移栽机，包括空穴盘推动装置、检测装置、传送装置和控制器；空穴盘推动装置和传送装置相正对安装在移栽机底盘上、且位于移箱的下方；检测装置安装在空穴盘推动装置上，用于检测空穴盘是否掉落以及空穴盘积累的厚度并传递给控制器；控制器分别与空穴盘推动装置、检测装置和传送装置连接；空穴盘落入到空穴盘推动装置，当检测装置检测到空穴盘掉落时，控制器控制空穴盘推动装置推动空穴盘靠在传送装置上，当空穴盘积累的厚度达到预设值，控制器控制传送装置将空穴盘输送到移栽机外，本发明不会存在压苗的问题，且无需减速、停机就可以实现空穴盘的自动收集，提高了移栽机的自动化程度。
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公开(公告)号：CN113287376B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110448441.8
申请日：2021-04-25
摘要： 本发明提供一种气吹旋抛复合式葡萄藤清土起藤装置及清土机，包括机架、旋抛装置、避障装置、风力清土装置、传感器、风口调整装置和控制单元；避障装置、旋抛装置和风力清土装置依次安装在机架前进方向的同一侧；控制单元分别与避障装置、旋抛装置、风力清土装置、传感器和风口调整装置连接；避障装置与旋抛装置连接，避障装置用于检测前进方向上的障碍物，并将信号传递给控制单元，控制单元控制旋抛装置的伸缩，从而避开障碍物；风口调整装置安装在风力清土装置上，传感器用于检测土垄上端与铁丝间的水平高度，并传送到控制单元，控制风口调整装置调节风管口角度。本发明大幅度的提高了清土效率，避免损伤葡萄藤，一次性清除葡萄藤上的覆土。
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公开(公告)号：CN113287376A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110448441.8
申请日：2021-04-25
摘要： 本发明提供一种气吹旋抛复合式葡萄藤清土起藤装置及清土机，包括机架、旋抛装置、避障装置、风力清土装置、传感器、风口调整装置和控制单元；避障装置、旋抛装置和风力清土装置依次安装在机架前进方向的同一侧；控制单元分别与避障装置、旋抛装置、风力清土装置、传感器和风口调整装置连接；避障装置与旋抛装置连接，避障装置用于检测前进方向上的障碍物，并将信号传递给控制单元，控制单元控制旋抛装置的伸缩，从而避开障碍物；风口调整装置安装在风力清土装置上，传感器用于检测土垄上端与铁丝间的水平高度，并传送到控制单元，控制风口调整装置调节风管口角度。本发明大幅度的提高了清土效率，避免损伤葡萄藤，一次性清除葡萄藤上的覆土。
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公开(公告)号：CN117772627A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410172980.7
申请日：2024-02-07
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种穴盘苗剔补系统和控制方法，一种盘苗剔补系统，包括并联机构、穴盘输送机构、拨苗机构、视觉采集机构、机架和控制机构；所述控制机构分别与并联机构、穴盘输送机构、视觉采集机构连接，并联机构安装在机架上，穴盘输送机构上放置有目标穴盘和供苗穴盘，视觉采集机构用于拍摄目标穴盘上穴盘苗的茎秆图像后传输至控制机构。本发明采用并联机构，并联机构中各支链内部结构简单、尺寸较小足以收至机架内，降低了自身重量、降低了成本，本发明通过系统中各机构配套作业完成视觉采集、健康状况判断和剔补苗机械化作业，自动化程度高、提高了剔补效率。
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公开(公告)号：CN114260895B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111579823.0
申请日：2021-12-22
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种采摘机器人机械臂抓取避障方向确定的方法及其系统，该方法包括果实二维中心定位和三维点云向量计算，二维中心定位部分为三维点云向量计算部分做中心定位基础，三维点云向量计算部分是二维中心定位部分延申和进一步定位，获取点云向量，所述点云向量的方向作为机械臂采摘果实时的抓取姿势，通过点云向量控制机械臂进行避障抓取，解决机械臂抓取果实时由于被障碍物遮挡而不能有效抓取的问题。
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公开(公告)号：CN115183105A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210906701.6
申请日：2022-07-29
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明目的在于提供一种识别穴盘健康苗的装置及其方法，包括穴盘输送系统、图像采集系统和控制系统；穴盘位置检测元件检测穴盘达到设定位置并把位置信号发送给控制系统，控制系统控制图像采集系统采集穴盘底部的苗根系的图像，图像采集系统把苗根系的图像发送给控制系统，控制系统提取苗的根系信息，并与预设的健康苗根系信息进行对比，完成穴盘中健康苗的识别。本发明通过机器视觉识别穴盘苗根的信息参数判断穴盘苗生长状况，从一个全新的角度，通过识别苗的根系信息，获得其根系的特征参数，以此为依据识别健康苗，根与苗的健康息息相关，以此作为评定健康苗的指标更有说服力且更能确保识别健康苗的准确性。
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公开(公告)号：CN114097376A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111337221.4
申请日：2021-11-12
申请人： 江苏大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明提供一种整排式夹茎取苗装置及安装该装置的移栽机，包括取苗机构连接架、直线驱动机构、驱动杆定位件、连接侧板、取苗爪、定位板、轴、取苗爪驱动杆和取苗爪固定件；直线驱动机构机体与取苗机构连接架连接，直线驱动机构的伸缩端与驱动杆定位件连接；驱动杆定位件与轴的一端滑动连接，取苗爪驱动杆的一端与驱动杆定位件铰接，取苗爪驱动杆的另一端与取苗爪连接；轴的另一端与定位板连接；取苗爪通过取苗爪固定件与连接侧板的一端铰接，连接侧板的另一端与定位板连接；控制器与直线驱动机构连接。取苗方式为夹茎式取苗，加快了取苗移栽的速度，且解决了现有技术中取苗装置结构尺寸较大，驱动系统、取苗机构较为复杂的问题。
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公开(公告)号：CN112470628A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011357374.0
申请日：2020-11-27
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种传送带输送的穴盘自动回收装置和移栽机，包括空穴盘推动装置、检测装置、传送装置和控制器；空穴盘推动装置和传送装置相正对安装在移栽机底盘上、且位于移箱的下方；检测装置安装在空穴盘推动装置上，用于检测空穴盘是否掉落以及空穴盘积累的厚度并传递给控制器；控制器分别与空穴盘推动装置、检测装置和传送装置连接；空穴盘落入到空穴盘推动装置，当检测装置检测到空穴盘掉落时，控制器控制空穴盘推动装置推动空穴盘靠在传送装置上，当空穴盘积累的厚度达到预设值，控制器控制传送装置将空穴盘输送到移栽机外，本发明不会存在压苗的问题，且无需减速、停机就可以实现空穴盘的自动收集，提高了移栽机的自动化程度。
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