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公开(公告)号：CN106875736B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN201710212319.4
申请日：2017-04-01
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供了一种无线自动泊车系统及方法，无线自动泊车系统包括安装在停车场内的环境感知系统、基站和安装在车上的车辆控制系统，利用摄像头取代超声波雷达和激光雷达，将泊车系统的环境感知、路径规划及车辆的控制全部交给停车区域的环境感知系统，环境感知系统计算能力强，对信息的处理速度快，在保证实时性的基础上可以运用十分复杂的算法，可以对泊车过程进行全局的精确监控。车辆控制器只需处理极少的数据，软硬件都得到简化，可有效降低成本。
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公开(公告)号：CN109910897B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910089996.0
申请日：2019-01-30
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60W40/064 , G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于前方路面峰值附着系数的安全距离估算方法，属于行驶安全技术领域；通过采集典型道路图像来提取图像特征，根据采集到的当前车辆行驶状态参数来计算路面利用附着系数和实时滑移率s，从而计算出当前路面的实际峰值附着系数μmax，再通过设计和训练HMM模型得到前方路面的峰值附着系数μimax并将其作为安全距离模型的影响因子估算出符合实际路面状况的安全距离。本发明能够对隐藏的非可直接观测的前方道路峰值附着系数进行实时预测，所提出的改进后的安全距离模型考虑了路面状况对车辆的影响，能够更准确的计算出一个符合实际路面情况的安全距离，减少恶劣附着条件下追尾等交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN108761430A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810323835.9
申请日：2018-04-12
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G01S7/52
CPC分类号： G01S7/52004
摘要： 本发明属于超声波雷达标定领域，具体涉及一种超声波雷达标定装置及方法。本发明超声波雷达标定装置由超声波雷达安装台、标定板、标定柱和中控机组成，标定柱在标定板上按设置路线移动，在通过标定板上的方格中心时通过二维码定位并停下，识别二维码确定方格位置编号，通过MCU2将方格位置编号发送给中控机，同时中控机从MCU1获取雷达高度和雷达探测到的距离值，并将通过的每一个方格对应的位置编号、雷达高度和距离值数据分组记录下来。与现有技术相比，本发明能够有效减轻人员工作量，提高标定效率和精度。
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公开(公告)号：CN108761430B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810323835.9
申请日：2018-04-12
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G01S7/52
摘要： 本发明属于超声波雷达标定领域，具体涉及一种超声波雷达标定装置及方法。本发明超声波雷达标定装置由超声波雷达安装台、标定板、标定柱和中控机组成，标定柱在标定板上按设置路线移动，在通过标定板上的方格中心时通过二维码定位并停下，识别二维码确定方格位置编号，通过MCU2将方格位置编号发送给中控机，同时中控机从MCU1获取雷达高度和雷达探测到的距离值，并将通过的每一个方格对应的位置编号、雷达高度和距离值数据分组记录下来。与现有技术相比，本发明能够有效减轻人员工作量，提高标定效率和精度。
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公开(公告)号：CN106950953A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710144656.4
申请日：2017-03-13
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0276 , G05D2201/02
摘要： 本发明提供了一种自动泊车路径跟踪及车辆控制系统和方法，控制系统包括路径跟踪控制器、惯性导航模块、陀螺仪、传感器单元、电源模块。本发明通过对车辆实时状态量与参考点状态量进行比较，确定目标参考点，并通过算法控制车辆依次向目标参考点逼近，直至路径跟踪完成。本发明可根据规划好的路径对车辆进行较为精确的路径跟踪控制，跟踪过程中实时对车辆状态进行矫正，提高了泊车精度，降低了对泊车位要求和泊车失败率。
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公开(公告)号：CN106875736A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710212319.4
申请日：2017-04-01
申请人： 江苏大学
CPC分类号： G08G1/149 , B60W30/06 , B60W2520/28 , G08G1/168
摘要： 本发明提供了一种无线自动泊车系统及方法，无线自动泊车系统包括安装在停车场内的环境感知系统、基站和安装在车上的车辆控制系统，利用摄像头取代超声波雷达和激光雷达，将泊车系统的环境感知、路径规划及车辆的控制全部交给停车区域的环境感知系统，环境感知系统计算能力强，对信息的处理速度快，在保证实时性的基础上可以运用十分复杂的算法，可以对泊车过程进行全局的精确监控。车辆控制器只需处理极少的数据，软硬件都得到简化，可有效降低成本。
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公开(公告)号：CN109910897A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910089996.0
申请日：2019-01-30
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60W40/064 , G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于前方路面峰值附着系数的安全距离估算方法，属于行驶安全技术领域；通过采集典型道路图像来提取图像特征，根据采集到的当前车辆行驶状态参数来计算路面利用附着系数和实时滑移率s，从而计算出当前路面的实际峰值附着系数μmax，再通过设计和训练HMM模型得到前方路面的峰值附着系数μimax并将其作为安全距离模型的影响因子估算出符合实际路面状况的安全距离。本发明能够对隐藏的非可直接观测的前方道路峰值附着系数进行实时预测，所提出的改进后的安全距离模型考虑了路面状况对车辆的影响，能够更准确的计算出一个符合实际路面情况的安全距离，减少恶劣附着条件下追尾等交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN108534777A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810071201.9
申请日：2018-01-25
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种平行泊车路径规划方法，该方法首先根据待泊车辆具体车型确定待泊车辆几何参数，通过仿真算出泊车路径参数表，然后建立环境全局坐标系XOY并在此基础上分别计算第三泊车段、第二泊车段和第一泊车段，第一泊车段、第二泊车段和第三泊车段组成的路径即为完整的平行泊车路径。本发明实现了在较小库位长度和较小停车区域横向空间的条件下获得较平滑的路径，仅需修改3个参数即可实现路径的修改，易于在不同车型之间移植；规划的路径前段平缓，利于车辆跟踪控制，末端曲率大，能适应较小库位；本规划路径同时兼顾利于跟踪和能停进较小库位的要求。
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公开(公告)号：CN108334086A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810071204.2
申请日：2018-01-25
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，该方法首先根据已知的参考路径点计算并建立新的参考路径点集Prset，然后预测从第k采样时刻起到未来Np个采样时刻的输出，之后利用带软约束二次规划优化方法计算出未来Nc个采样时刻的控制增量，进而求得当前时刻的控制量，将当前时刻控制量作用于系统，如此循环直至路径跟踪结束。本方法通过滚动优化策略，以局部优化代替全局优化，利用实测信息进行反馈校正，可以在控制过程中实时调整控制参数，路径跟踪更加精确。
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公开(公告)号：CN108334086B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810071204.2
申请日：2018-01-25
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，该方法首先根据已知的参考路径点计算并建立新的参考路径点集Prset，然后预测从第k采样时刻起到未来Np个采样时刻的输出，之后利用带软约束二次规划优化方法计算出未来Nc个采样时刻的控制增量，进而求得当前时刻的控制量，将当前时刻控制量作用于系统，如此循环直至路径跟踪结束。本方法通过滚动优化策略，以局部优化代替全局优化，利用实测信息进行反馈校正，可以在控制过程中实时调整控制参数，路径跟踪更加精确。
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