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公开(公告)号：CN118410704A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410491748.X
申请日：2024-04-23
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/126 , G06F119/06
摘要： 本发明公开了一种基于准周期功率需求估计的增程式混合动力水稻联合收获机能量管理方法，将水稻联合收获机的作业分为多个准周期过程，根据水稻联合收获机参数对各个部件作业功率需求进行建模，基于准周期过程各部件作业功率需求及工作持续时间，对当前收获机准周期内总能量需求进行建模；基于输送槽和输粮搅龙的功率需求模型对联合收获机的作物喂入量和籽粒喂入量进行估算；由作物喂入量和籽粒喂入量，对当前收获机准周期内总能量需求进行校正；利用基于校正的总能量需求和准周期时间约束的遗传算法，获取增程器的最佳功率分布，并优化增程器的工作点。本发明能提高增程式混合动力水稻联合收获机的燃料利用效率。
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公开(公告)号：CN109910897A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910089996.0
申请日：2019-01-30
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60W40/064 , G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于前方路面峰值附着系数的安全距离估算方法，属于行驶安全技术领域；通过采集典型道路图像来提取图像特征，根据采集到的当前车辆行驶状态参数来计算路面利用附着系数和实时滑移率s，从而计算出当前路面的实际峰值附着系数μmax，再通过设计和训练HMM模型得到前方路面的峰值附着系数μimax并将其作为安全距离模型的影响因子估算出符合实际路面状况的安全距离。本发明能够对隐藏的非可直接观测的前方道路峰值附着系数进行实时预测，所提出的改进后的安全距离模型考虑了路面状况对车辆的影响，能够更准确的计算出一个符合实际路面情况的安全距离，减少恶劣附着条件下追尾等交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN108674412A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810301856.0
申请日：2018-04-04
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60W30/095 , B60W30/09
摘要： 本发明公开了一种采用传感器融合的车辆主动避撞方法，包括1：获取车辆自身行驶信息与环境信息；2：结合车辆本身行驶信息与车道线信息对前方障碍物进行分类，筛选出预期行驶路径上的障碍物；3：对步骤2中得到的障碍物信息进行选择，得到对当前车辆行驶具有威胁的障碍物信息；4：利用线性回归预测结合传感器信息对车辆前方障碍物信息进行加权处理；5：综合步骤4与车辆行驶状态信息计算出车车辆所需制动压力；步骤6：重复步骤1‑5，直到车速为0或关闭系统。本发明利用线性回归估计与传感器测量信息加权处理、TTC安全距离模型与期望制动加速度双裕度模型能够消除车身发生俯仰时丢失目标障碍物的弊端，以及更好适应不同速度工况下的主动避撞。
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公开(公告)号：CN118876959A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411071060.2
申请日：2024-08-06
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60W30/095 , B60W30/09 , B60W10/18 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了一种基于博弈论的其他车辆切入场景下的AEB分级制动方法，包括：步骤1：获取自车和周围环境的状态信息数据，获得相邻车道车辆航向角和相邻车道车辆到自车相邻一侧车道线距离；步骤2：基于高斯混合隐马尔可夫模型预测相邻车道车辆横向行为意图概率；步骤3：根据相邻车道车辆状态，判断是否建立纵向安全距离模型；步骤4：基于非合作纳什博弈建立收益矩阵；步骤5：设计收益函数，根据纳什均衡得出最佳策略解，AEB系统根据最佳策略执行分级制动；步骤6：判定自车与相邻车道车辆无潜在危险后，AEB系统退出工作。本发明实现相邻车道车辆潜在风险规避与避撞，提高车辆的行驶安全性和舒适性，解决传统AEB系统制动不及时或误触发的问题。
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公开(公告)号：CN111231827A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010122762.4
申请日：2020-02-27
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60Q1/52 , B60Q9/00 , B60T7/22 , B60W30/095 , B60W30/09
摘要： 本发明公开了一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的装置和方法，利用毫米波雷达探测车辆与前方障碍物相对距离和速度；CCD工业相机采集前方路面信息，提取纹理和颜色特征，预测前方路面属性类型，辨识其附着力系数；投影灯根据控制单元计算出的临界安全距离，在前方路面显示不同颜色的图像，当车辆前方无障碍物或与障碍物的距离大于1.5倍临界安全距离，则在前方路面投影绿色图像；当与障碍物的距离小于1.5倍且大于1.2倍临界安全距离，则为预警距离，在路面投影黄色图像；当与障碍物的距离小于1.2倍临界安全距离，则为制动安全距离，在路面投影红色图像；声光报警器在障碍物进入1.2倍临界安全距离以内时，发出警报提醒驾驶员采取制动。
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公开(公告)号：CN110481550A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910655213.0
申请日：2019-07-19
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60W30/165
摘要： 本发明公开了一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法，当前车未进入到弯道行驶盲区时，根据车联网系统获取的前车速度和相对距离以及自车搭载的传感器获得的自车行驶信息，建立汽车弯道安全跟随距离方程；通过对车载CCD相机采集的行驶环境图像和前车进行特征提取，确定行驶方向前方道路图像特征消失边缘线，即汽车检测盲区的边界，识别出自车到盲区边界的距离，同时识别前车车尾和盲区边界线的相对位置，在前车车尾和盲区边界线重合时，主控ECU做出跟随目标由前车转移为盲区边界线，通过车联网V2V系统获取盲区内汽车的速度，将该速度与识别出的盲区边界融合，形成一个虚拟的有速度的盲区边界跟随模型，车辆根据此跟随模型安全通过弯道。
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公开(公告)号：CN118625812A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410846943.X
申请日：2024-06-27
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种基于车辆动态风险评估的编队车辆主动转向避障控制方法及系统，包括如下步骤：1、获取道路环境信息和其他交通参与者信息；2、获取编队内部车辆状态信息；3、以编队车辆行驶车道前方是否存在障碍物车辆为依据，判断编队车辆是否进行转向避障控制；4、分析其他车道内交通参与者的行驶状态，以转向避障控制为前提，判断是否会与编队车辆发生碰撞，并且基于此判断将编队车辆当前车道的相邻车道进行区域划分；5、利用五次多项式曲线和撒点规划完成规划路径的优化，计算编队车辆内要保持的最小安全距离。6、根据步骤4的不同功能区域和步骤5的最小安全距离，选择合适的编队转向控制方式，在保障安全的前提下提高道路通行效率。
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公开(公告)号：CN111231827B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010122762.4
申请日：2020-02-27
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60Q1/52 , B60Q9/00 , B60T7/22 , B60W30/095 , B60W30/09
摘要： 本发明公开了一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的装置和方法，利用毫米波雷达探测车辆与前方障碍物相对距离和速度；CCD工业相机采集前方路面信息，提取纹理和颜色特征，预测前方路面属性类型，辨识其附着力系数；投影灯根据控制单元计算出的临界安全距离，在前方路面显示不同颜色的图像，当车辆前方无障碍物或与障碍物的距离大于1.5倍临界安全距离，则在前方路面投影绿色图像；当与障碍物的距离小于1.5倍且大于1.2倍临界安全距离，则为预警距离，在路面投影黄色图像；当与障碍物的距离小于1.2倍临界安全距离，则为制动安全距离，在路面投影红色图像；声光报警器在障碍物进入1.2倍临界安全距离以内时，发出警报提醒驾驶员采取制动。
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公开(公告)号：CN113635895B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110870328.9
申请日：2021-07-30
申请人： 靖江市恒大汽车部件制造有限公司 , 江苏大学
IPC分类号： B60W30/095 , B60T8/172
摘要： 本发明公开了一种考虑制动力衰减的车辆主动防撞控制方法，涉及行车安全技术领域。该方法利用制动器信息与前方路面信息得到当前制动系统可提供的最大制动减速度，获取车辆行驶状态信息和环境障碍物信息，判断当前车辆的碰撞风险，计算制动系统所需制动压力，重复以上步骤来实时检测制动系统的制动力衰减情况。本发明公开的控制方法能够综合车辆制动系统状态、车辆运动学信息以及环境障碍物信息对车辆安全性进行合理判断并输出所需的制动力矩，为车辆主动防撞提供更加准确的控制方法，提高了制动系统的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN109910897B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910089996.0
申请日：2019-01-30
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60W40/064 , G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于前方路面峰值附着系数的安全距离估算方法，属于行驶安全技术领域；通过采集典型道路图像来提取图像特征，根据采集到的当前车辆行驶状态参数来计算路面利用附着系数和实时滑移率s，从而计算出当前路面的实际峰值附着系数μmax，再通过设计和训练HMM模型得到前方路面的峰值附着系数μimax并将其作为安全距离模型的影响因子估算出符合实际路面状况的安全距离。本发明能够对隐藏的非可直接观测的前方道路峰值附着系数进行实时预测，所提出的改进后的安全距离模型考虑了路面状况对车辆的影响，能够更准确的计算出一个符合实际路面情况的安全距离，减少恶劣附着条件下追尾等交通事故的发生。
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