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公开(公告)号：CN108820039B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810448064.6
申请日：2018-05-11
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提供一种无人驾驶车辆弯道横向控制系统及方法，包括道路信息获取模块、GPS定位模块、车辆行驶状态判别模块、方向盘转角决策与修正模块，通过获取车辆GPS信息与道路信息，决策出车辆在弯道行驶的基础方向盘转角，并根据实时监测得到的车辆当前侧向偏差，对基础方向盘转角进行修正，从而确保车辆在过弯时不会偏离预定车道。在弯道驾驶过程中，仅需要采集当前车辆的位置信息，而不需要复杂算法对车辆未来时刻的车道偏差进行测算，有利于提高控制系统的实时性，降低对控制系统的性能要求；能够使被控车辆在过弯时具有更加明确的方向盘转角，同时由于模型的各项参数均由实际驾驶员数据训练分析得出，具有人类驾驶员驾驶特征，可提高乘客的舒适性。
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公开(公告)号：CN108594895A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810550187.0
申请日：2018-05-31
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供基于温差发电的汽车尾气能量回收装置电控系统及方法，该系统包括控制单元、温度传感器、压力传感器和步进电机；温度传感器用于检测尾气能量回收装置的进气口处汽车尾气的温度信息，并传送到控制单元；压力传感器用于检测尾气能量回收装置的进气口和出气口处尾气的压力信息，并传送到控制单元；步进电机安装在尾气能量回收装置的进气口处，步进电机与尾气能量回收装置的挡板连接；控制单元将接收到的温度信息、压力信息和步进电机的N个位置角代入内部存储的神经网络中进行计算，得出尾气能量回收装置发电功率最大的电机位置角，控制单元控制步进电机带动挡板旋转至发电功率最大的开度位置，从而提高装置的发电效率。
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公开(公告)号：CN108898178A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810674527.0
申请日：2018-06-27
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种人类驾驶员弯道轨迹建模方法，属于智能车辆轨迹规划领域，首先提取人类驾驶员弯道上的车辆轨迹，然后计算侧向偏移量之间的回归系数及与回归系数对应的车速、视距和道路曲率，最后基于GRNN建立人类驾驶员弯道轨迹模型。本发明可以将不同起始位置、不同车速下的轨迹数据放在同一尺度下进行比较分析，考虑了车辆轨迹具有连续性这一特点，把道路、交通环境、驾驶员与车辆紧密的联系在一起，实现了人类驾驶员弯道轨迹建模。
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公开(公告)号：CN107742177A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710729261.0
申请日：2017-08-23
申请人： 江苏大学
CPC分类号： G06Q10/0639 , B60W40/09 , G06F17/18
摘要： 本发明提供一种基于多因素影响的驾驶员弯道行驶轨迹分析方法，包括步骤S1、提出驾驶员弯道行驶轨迹的影响因素和评价指标：影响因素包括客观因素和主观因素，客观因素包括驾驶员的行车速度和弯道的曲率，主观因素包括优秀驾驶员驾驶经验，评价指标包括客观评价与主观评价；步骤S2、根据正交试验法建立正交表；步骤S3、根据得到的正交表进行驾驶员弯道行驶轨迹的试验；步骤S4、得到的试验数据进行方差分析，进行影响因素显著性分析。本发明提出了影响驾驶员在弯道行驶轨迹的客观因素和主观因素相结合的分析方法，基于正交试验法对客观因素和主观因素进行显著性分析，对提出的影响因素的显著程度排序，为弯道工况下的智能汽车仿人控制研究奠定基础。
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公开(公告)号：CN111152784B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202010014206.5
申请日：2020-01-07
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种智能代客泊车局部路径规划方法。包括出入库路径规划、路口直角转弯路径规划：根据计算得到的最小侧向距离、转向半径和碰撞风险，确定出入库控制点并生成出入库行驶轨迹；将已知全局路径中拐点作为一个控制点，然后根据车辆直角转弯的转向半径R′确定其余两个控制点，生成路口直角转弯行驶轨迹；最后进行避让障碍物路径规划。本发明针对智能代客泊车中的车辆出入库场景、直线行驶场景、路口转弯场景及车辆避障场景，分别设计了符合场景需求的局部路径规划方法，使得车辆能够成功抵达目标车位或顺利离开停车场。
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公开(公告)号：CN107878343B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201711024659.0
申请日：2017-10-27
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种兼顾泊车寻库与后盲区监测的超声波测距装置及方法，该装置包括控制单元、步进电机、超声波雷达和声光提示单元；控制单元在泊车寻库模式下，驱动步进电机将超声波雷达旋转至泊车寻库位置，设置雷达探测角度，计算侧方障碍物距离；控制单元在盲区监测模式下，驱动步进电机将超声波雷达旋转至盲区监测位置，设置雷达探测角度，计算盲区内障碍物距离，当达测得障碍物的距离小于预设值时，驱动蜂鸣器与显示器发出提示。利用单个超声波雷达完成两种不同区域的环境感知任务，利用步进电机带动超声波雷达转动改变超声波雷达的波束轴线使单个超声波雷达能够探测不同区域，能够兼顾自动泊车寻库与车辆近距离盲区监控。
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公开(公告)号：CN108820039A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810448064.6
申请日：2018-05-11
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D137/00
CPC分类号： B62D6/00
摘要： 本发明提供一种无人驾驶车辆弯道横向控制系统及方法，包括道路信息获取模块、GPS定位模块、车辆行驶状态判别模块、方向盘转角决策与修正模块，通过获取车辆GPS信息与道路信息，决策出车辆在弯道行驶的基础方向盘转角，并根据实时监测得到的车辆当前侧向偏差，对基础方向盘转角进行修正，从而确保车辆在过弯时不会偏离预定车道。在弯道驾驶过程中，仅需要采集当前车辆的位置信息，而不需要复杂算法对车辆未来时刻的车道偏差进行测算，有利于提高控制系统的实时性，降低对控制系统的性能要求；能够使被控车辆在过弯时具有更加明确的方向盘转角，同时由于模型的各项参数均由实际驾驶员数据训练分析得出，具有人类驾驶员驾驶特征，可提高乘客的舒适性。
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公开(公告)号：CN108920753A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810513559.2
申请日：2018-05-25
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明提供一种基于优秀驾驶员行驶轨迹的弯道彩色路面设计方法，根据优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹规律来确定弯道彩色路面的形状，包括以下步骤：挑选优秀驾驶员为实验对象；设计驾驶员弯道实验，并实施优秀驾驶员弯道实验，完成优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹数据采集，得到实验数据；根据所述实验数据分析得到优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹规律，即弯道仿人轨迹参考线；根据优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹规律来设计弯道彩色路面形状。本发明将优秀驾驶员于弯道处的行驶轨迹特征通过彩色路面的形式应用于无人驾驶车辆，不仅施工方便，而且不用复杂的路径规划过程，直接跟踪彩色防滑路面的边界线就可以实现无人驾驶车辆于弯道处的仿人轨迹行驶。
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公开(公告)号：CN108534777A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810071201.9
申请日：2018-01-25
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G01C21/20
CPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开一种平行泊车路径规划方法，该方法首先根据待泊车辆具体车型确定待泊车辆几何参数，通过仿真算出泊车路径参数表，然后建立环境全局坐标系XOY并在此基础上分别计算第三泊车段、第二泊车段和第一泊车段，第一泊车段、第二泊车段和第三泊车段组成的路径即为完整的平行泊车路径。本发明实现了在较小库位长度和较小停车区域横向空间的条件下获得较平滑的路径，仅需修改3个参数即可实现路径的修改，易于在不同车型之间移植；规划的路径前段平缓，利于车辆跟踪控制，末端曲率大，能适应较小库位；本规划路径同时兼顾利于跟踪和能停进较小库位的要求。
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公开(公告)号：CN107878343A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711024659.0
申请日：2017-10-27
申请人： 江苏大学
CPC分类号： B60R11/00 , B60Q9/008 , B60R2011/0085 , B60R2011/0092
摘要： 本发明提供一种兼顾车辆自动泊车寻库与后盲区监测的超声波测距装置及其方法，该装置包括控制单元、步进电机、超声波雷达和声光提示单元；控制单元在泊车寻库模式下，驱动步进电机将超声波雷达旋转至泊车寻库位置，设置雷达探测角度，计算侧方障碍物距离；控制单元在盲区监测模式下，驱动步进电机将超声波雷达旋转至盲区监测位置，设置雷达探测角度，计算盲区内障碍物距离，当达测得障碍物的距离小于预设值时，驱动蜂鸣器与显示器发出提示。利用单个超声波雷达完成两种不同区域的环境感知任务，利用步进电机带动超声波雷达转动改变超声波雷达的波束轴线使单个超声波雷达能够探测不同区域，能够兼顾自动泊车寻库与车辆近距离盲区监控。
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