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公开(公告)号：CN108684264B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201810288956.4
申请日：2018-04-03
申请人： 江苏大学
IPC分类号： A01C7/20
摘要： 本发明提供了一种匀播播种头，包括导种管和分流部分；所述导种管一端与播种机的输种管连通，所述导种管另一端与分流部分进口连通；所述分流部分表面设有凹槽，所述分流部分通过凹槽安装在播种机的播种头立柱上；所述分流部分内通分流壁分割成若干落料槽；每个所述落料槽内均设有第一挡板。本发明可以实现种子横向均匀播种以及纵向播种深度的一致，能够使种子更加均匀分布，更加有利于农作物的发育生长，使农作物增产增收，促进农业发展。
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公开(公告)号：CN117870694A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410059716.2
申请日：2024-01-15
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供了一种循垄作业机器人导航线提取系统及方法，包括定位信号接收器、单线激光雷达、惯性测量单元与信号处理模块；信号处理模块包括位姿偏移量计算模块、中心位置更新模块、田垄导航线拟合模块、坐标转换模块、高程梯度计算模块、田垄边界点推理模块、中心位置决策模块；所述定位信号接收器位于所述循垄作业机器人中心，用于接收地理位置信息；所述惯性测量单元安装在所述循垄作业机器人中心，用于测量循垄作业机器人的航向角；所述单线激光雷达安装在所述循垄作业机器人前端，用于测量田垄环境并生成点云数据；所述信号处理模块用于接收上述各模块发送的感知信息并生成田垄导航线模型，本发明可以为田垄作业机器人提供导航信息。
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公开(公告)号：CN113963255B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111049794.7
申请日：2021-09-08
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供了一种基于田垄颜色特征的垄上作业机械导航路径识别方法，包括如下步骤：基于灰度重构方法利用亮度信息分量作为基础信息图对田垄图像进行灰度重构，得到灰度图像；通过提取灰度图像内垄面与垄沟的像素值，得到用于分割图像的阈值，利用阈值分割方式将灰度图像分割得到二值图像；获取垄面凸包轮廓点集；通过逼近四边形方法得到垄面四边形的中心线，将垄面四边形的中心线作为导航路径。本发明识别成功率较高，识别误差较小，可有效实现对不同颜色、纹理的田垄进行导航路径的识别。
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公开(公告)号：CN116897658A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310908838.X
申请日：2023-07-24
申请人： 江苏大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开了一种移栽机用栽植机构及栽植控制方法，涉及农业机械技术领域，栽植机构包括框架、驱动组件、移动组件、导苗组件和栽植组件，所述框架上安装有所述驱动组件，所述驱动组件上活动连接有所述移动组件，所述移动组件上安装有所述栽植组件，所述栽植组件上方安装有所述导苗组件；栽植控制方法通过调整株距、导苗作业和栽植作业三步完成。本发明适应性强，能够适应田垄的高度以及作物苗的株距变化，更换不同蔬菜品种时机具能够保证蔬菜种植的通用性，实现栽深株距可调的同时节省了农户的移栽成本。
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公开(公告)号：CN116195408A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310151131.9
申请日：2023-02-22
申请人： 江苏大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明提供了一种自动移栽机用取投苗机构及取投苗控制方法，包括取投苗运动机构、移箱机构和接苗机构；接苗机构位于移箱机构一侧，移箱机构上方设行走机构，取投苗运动机构包括前后移动固定板、取投苗移动组件、取苗针移动组件、丝杠电机和取苗针移动气缸；前后移动固定板顶部与行走机构连接；前后移动固定板与取投苗移动组件之间通过第二移动副连接，丝杠电机的推杆与取投苗移动组件连接；取投苗移动组件与取苗针移动组件之间通过第三移动副连接，取投苗移动组件上安装取苗针移动气缸，取苗针移动气缸的活塞杆与取苗针移动组件连接。本发明有效解决取苗带来的苗叶损伤和夹带苗现象，减少对苗钵的损伤，保证了苗钵的完整性，提高了取苗成功率。
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公开(公告)号：CN107466561B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201710797559.5
申请日：2017-09-06
申请人： 江苏大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明提供了一种用于自动移栽机的顶夹拔组合取苗装置及其工作方法，该装置包括顶苗机构、移箱机构、取苗机构和控制系统，所述移箱机构安装在机架上，顶苗机构安装于移箱机构上并位于移箱机构的后侧，取苗机构安装于机架上并位于移箱机构的前侧。所述顶苗机构上设有上顶杆支座和下顶杆支座，两个支座上的顶苗杆交错排布，上顶杆支座和下顶杆支座交替顶松苗钵，所述顶夹拔组合取苗装置可以顶苗松钵且保证钵体完整，此种顶夹拔取苗方法不仅可以对其取苗与投苗动作进行精确控制，而且结构简单、可靠性及效率高、钵体破碎率低。
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公开(公告)号：CN113950914B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202111084265.0
申请日：2021-09-16
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机，包括接苗装置、弃苗装置、检测机构和控制系统；所述接苗装置安装于移栽机栽植单元上方，所述弃苗装置位于接苗装置和移栽机栽植单元之间，用于剔除不合格的钵苗；具有高效筛选钵苗的优点，控制系统实时检测下落钵苗信息，将受到的实际钵苗压力与预先设定好的压力范围进行比对，并且配合着颜色传感器对下落钵苗的颜色捕捉，判断钵苗颜色是否合格，一旦发现不满足条件的钵苗，可以及时将其剔除出移栽环节并回收，消除低质量移栽现象。
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公开(公告)号：CN113692826B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111137814.6
申请日：2021-09-27
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种移栽机分苗装置及其作业方法，涉及农机技术领域。包括动力输入轴、环形链式输送机构和分苗机构；分苗机构包括支架；支架的底板上部转动设置有第一链轮和第二链轮；配合设置有第一链条；第一链条上的其中一个链节上设置有桥接板；桥接板上设置有拨杆；拨杆位于第一链轮和第二链轮的中心连线上；还包括接苗杯固定架；接苗杯固定架一侧固定设置有滑块；支架的侧板上固定设置有与滑块相适配的滑轨；接苗杯固定架另一侧设置有两个接苗杯；接苗杯固定架的底板上设置有通透的长圆孔；拨杆穿设于所述长圆孔内。本发明能够在连续工作状态中实现接苗杯有足够的停歇时间进行接苗或投苗，在保证输送速度的同时提高了投苗精度。
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公开(公告)号：CN111977341B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202010674947.6
申请日：2020-07-14
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供一种全自动移栽机穴盘自动回收装置，包括机架、穴盘输送装置、穴盘承接装置、穴盘收集装置和控制器；穴盘输送装置安装在机架上，穴盘承接装置安装在穴盘输送装置一端的上方，穴盘收集装置安装在机架和穴盘输送装置下方、且位于穴盘输送装置的另一端。本发明能够将从取苗机构等落下来的空穴盘平稳降落并传送到穴盘收集筐中，在经过计数传感器时进行计数，数量达到一定值时，将多层穴盘送出，实现机械移栽过程中的自动拾取并收集穴盘，很大程度上减少了劳动力的损耗，提高了移栽机的机械化水平和移栽效率。
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公开(公告)号：CN113079774B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202110460015.6
申请日：2021-04-27
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供了一种自动移栽机用苗盘输送定位装置及输送投苗方法，包括苗盘输送平台、第一传感器、第二传感器、推杆和控制系统；所述苗盘输送平台用于输送苗盘至取苗爪处；所述苗盘输送平台上均布若干推杆，相邻所述推杆之间放置苗盘；所述第一传感器安装在取苗爪附近，用于识别苗盘；所述第二传感器安装在苗盘输送平台的机架上，用于推杆；所述控制系统根据第一传感器和第二传感器，控制苗盘输送平台使苗盘的第一排位于取苗爪的抓取位置。所述第一传感器位于苗盘前进方向遇到的最后一个取苗爪的左侧；所述第二传感器安装在苗盘输送平台机架的任意位置。本发明能够实现提高定位精度、高效的成排间隔取苗。
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