公开(公告)号：CN115857336B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202211465901.9

申请日：2022-11-22

申请人： 江苏射阳港发电有限责任公司 ,  中科航宇(北京)自动化工程技术有限公司

发明人： 李强 ,  边古越 ,  张君权 ,  尉龙 ,  武斌斌 ,  喻超飞 ,  庄勇博 ,  葛涛

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本公开提出了一种悬臂式斗轮机防碰撞的方法、装置和设备，具体包括：获取悬臂式斗轮机的当前运行参数；对当前运行参数进行主成分分析，得到主成分向量；基于主成分向量，预测悬臂式斗轮机的悬臂在下一时间点与物料的碰撞结果，并基于碰撞结果控制悬臂式斗轮机的运行轨迹，从而实现防止悬臂式斗轮机的悬臂与物料发生碰撞。

公开(公告)号：CN115857336A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211465901.9

申请日：2022-11-22

申请人： 中科航宇(北京)自动化工程技术有限公司

发明人： 李强 ,  边古越 ,  张君权 ,  尉龙 ,  武斌斌 ,  喻超飞 ,  庄勇博 ,  葛涛

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本公开提出了一种悬臂式斗轮机防碰撞的方法、装置和设备，具体包括：获取悬臂式斗轮机的当前运行参数；对当前运行参数进行主成分分析，得到主成分向量；基于主成分向量，预测悬臂式斗轮机的悬臂在下一时间点与物料的碰撞结果，并基于碰撞结果控制悬臂式斗轮机的运行轨迹，从而实现防止悬臂式斗轮机的悬臂与物料发生碰撞。

公开(公告)号：CN115709914A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211421832.1

申请日：2022-11-14

申请人： 中科航宇(北京)自动化工程技术有限公司

发明人： 李强 ,  边古越 ,  张军权 ,  尉龙 ,  武斌斌 ,  喻超飞 ,  庄勇博 ,  葛涛

IPC分类号： B65G67/60 ,  B66C13/06 ,  B66C13/16 ,  B66C13/46 ,  B66C13/48 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464 ,  B65G65/00 ,  B65G65/04

摘要： 本公开提供了一种门式卸船机的抓斗防摇控制方法和装置，包括：获取当前时刻的抓斗图像、门式卸船机的运行参数信息、抓斗的目标位置；基于抓斗图像，计算抓斗实际位置；基于运行参数信息，计算抓斗理论位置、抓斗理论回旋速度以及单摆时长；基于抓斗理论回旋速度、单摆时长、抓斗理论位置和抓斗实际位置，计算减速度控制值，并基于单摆时长和抓斗目标位置，计算抓斗开始减速位置；基于抓斗开始减速位置和减速度控制值，对悬臂进行回转控制，这样便可以精准计算出抓斗开始减速位置和减速度控制值，实现对抓斗回旋过程的稳定控制，以使抓斗回旋至待卸货船只目标位置上方时处于静止状态，提升卸船的效率。

公开(公告)号：CN115709914B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202211421832.1

申请日：2022-11-14

申请人： 中科航宇(北京)自动化工程技术有限公司

发明人： 李强 ,  边古越 ,  张君权 ,  尉龙 ,  武斌斌 ,  喻超飞 ,  庄勇博 ,  葛涛

IPC分类号： B65G67/60 ,  B66C13/06 ,  B66C13/16 ,  B66C13/46 ,  B66C13/48 ,  G06V10/82 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464 ,  B65G65/00 ,  B65G65/04

摘要： 本公开提供了一种门式卸船机的抓斗防摇控制方法和装置，包括：获取当前时刻的抓斗图像、门式卸船机的运行参数信息、抓斗的目标位置；基于抓斗图像，计算抓斗实际位置；基于运行参数信息，计算抓斗理论位置、抓斗理论回旋速度以及单摆时长；基于抓斗理论回旋速度、单摆时长、抓斗理论位置和抓斗实际位置，计算减速度控制值，并基于单摆时长和抓斗目标位置，计算抓斗开始减速位置；基于抓斗开始减速位置和减速度控制值，对悬臂进行回转控制，这样便可以精准计算出抓斗开始减速位置和减速度控制值，实现对抓斗回旋过程的稳定控制，以使抓斗回旋至待卸货船只目标位置上方时处于静止状态，提升卸船的效率。